2016.03.30

calibration工作：

地板砖1.24m一格，大概走到2.5m时5*7的pattern开始无法检测到。

20种板上位姿*20种黑板位姿=400幅图像。

距离越远，水平角能检测到正确pattern的极限角度越小。

使用单独的文件夹record总结摆放格子版的工程技巧。看看淘宝有没有可调旋转角度的塑料版，不要用纸吸住或者贴在黑板上，感觉还是有不平整的地方

2016.04.04

camera intrinsics跟图像尺寸成正比。hd(1920*1080),qhd(960*540),sd(640*480)分别成3,2,1倍关系。

一个将kinect深度raw data转换成世界信息的例子：

http://answers.ros.org/question/90696/get-depth-from-kinect-sensor-in-gazebo-simulator/

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