ROS 用 roboware实现节点信息发送和接收

在ros下实现节点编程，实现一个节点发送消息，另一个节点接收。实现方式有多种，可以直接在命令窗口创建工作空间包以及节点，用catkin_make进行编译，添加.bash路径，然后执行rosrun  package  node_name 。这种方式对于一个ROS初学者来说容易出错，而且很多网上的教程中出现了不同的问题，比如需要修改CMakeLists.txt和package.xml中的内容，相当繁琐。为了避免不必要的麻烦，初学者可以应用IDE进行节点编程，达到一定的水平后，再用上面的方式去实现。下面就介绍一下roboware 软件实现helloword的发送和接收。

这个例子是在ROS能正常运行的情况下进行的，所以为了不必要的麻烦，最好先跑跑小乌龟的例子。

1.下载安装roboware.

去官网下载地址：http://www.roboware.me/#/home

选择Studio v1.2.64bit deb  下载 。如果是32位机选择v.2.0 32bit deb版本。

傻瓜式安装，一直下一步。安装好以后如下所示：

2.创建工作区

打开软件后，选择新建工作区，这里要选择一个文件夹,这里最后选择主文件夹。然后在名称：robot

robot 即为新建的工作空间名称。建好之后后出现一个src文件夹，和一个CMakeLists.txt文件。

3.新建ROS包

右键src文件夹选择“新建ROS包”在名称栏：test

建好之后会出现一个test文件夹，下有一个SRC文件夹。

4.新建ROS节点

右键test文件夹，选择新建C++ROS节点。在名称：test

建好之后文件内有两个.cpp文件，一个是test_pub.cpp ,用于发送helloworld 信息，称为发送者。 另一个是test_sub.cpp用于接收信息，称为订阅者。

5.点击左上角的锤子编译文件，ROS节点界面会出现test节点。看到100%说明编译成功。

以上就完成了整个工程的编译，这部分内容一般不会出现什么问题，接下来就要执行了，问题就来了。

6.打开ROS master

roscore

7.rosrun执行节点

rosrun test test_pub

分析其原因可能是因为在安装ROS时已经创建了工作空间，新建的工作空间和之前的不同，所以需要将新建的工作空间的路径添加到bashrc文件中。

于是执行下面的步骤：新开一个终端输入下面的命令打开文件bashrc

gedit .bashrc

在新建工作空间的devel 文件下找到setup.bash文件，查看其路径将其路径添加到bashrc文件的末尾，具体如下：

然后关闭所有终端，重新打开终端执行

roscore

再打开一个终端：

rosrun test test_pub

出现：

这里实现了发送

8.执行接收节点

rosrun test test_sub

出现same name的问题。

这是我们在创建节点时没有修改cpp文件中初始化文件名导致的。

将名称改为test_pub和test_sub

保存，重新编译。然后将所以终端全部关闭，重新执行打开master和发送、接收

可以实现接收了。