PID控制算法的C语言实现一 PID算法原理

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全部的程序有一个共同点：就是我没认真去调pid的参数

在工业应用中PID及其衍生算法是应用最广泛的算法之一，是当之无愧的万能算法，如果能够熟练掌握PID算法的设计与实现过程，对于一般的研发人员来讲，应该是足够应对一般研发问题了，而难能可贵的是，在我所接触的控制算法当中，PID控制算法又是最简单，最能体现反馈思想的控制算法，可谓经典中的经典。经典的未必是复杂的，经典的东西常常是简单的，而且是最简单的，想想牛顿的力学三大定律吧，想想爱因斯坦的质能方程吧，何等的简单！简单的不是原始的，简单的也不是落后的，简单到了美的程度。先看看PID算法的一般形式：

通过误差信号控制被控量

2.输入量rin(t)为电机转速预定值;

3.输出量rout(t)为电机转速实际值;

4.执行器为直流电机;

5.传感器为光电码盘，假设码盘为10线;

6.直流电机采用PWM调速 转速用单位 转/min 表示;

不难看出以下结论：

1.输入量rin（t）为电机转速预定值（转/min）;

2 输出量rout(t)为电机转速实际值（转/min）;

3.偏差量为预定值和实际值之差（转/min）;

那么以下几个问题需要弄清楚：

1.通过PID环节之后的U(t)是什么值呢？

2.控制执行器（直流电机）转动转速应该为电压值（也就是PWM占空比）。

3.那么U(t)与PWM之间存在怎样的联系呢？

http://blog.21ic.com/user1/3407/archives/2006/33541.html（见附录1）这篇文章上给出了一种方法，即，每个电压对应一个转速，电压和转速之间呈现线性关系。但是我考虑这种方法的前提是把直流电机的特性理解为线性了，而实际情况下，直流电机的特性绝对不是线性的，或者说在局部上是趋于线性的，这就是为什么说PID调速有个范围的问题。具体看一下

http://articles.e-works.net.cn/component/article90249.htm（见附录2）这篇文章就可以了解了。所以在正式进行调速设计之前，需要现有开环系统，测试电机和转速之间的特性曲线（或者查阅电机的资料说明），然后再进行闭环参数整定。这篇先写到这，下一篇说明连续系统的离散化问题。并根据离散化后的特点讲述位置型PID和增量型PID的用法和C语言实现过程。