PCD文件格式详解及在PCL下读取PCD文件
一、PCD简介
1.1 PCD版本
在点云库PCL 1.0发布之前,PCD文件格式就已经发展更新了许多版本。这些新旧不同的版本用PCD_Vx来编号(例如PCD_V5、PCD_V6和PCD_V7等),分别代表PCD文件的0.5版、0.6版和0.7版。在PCL中,用到的PCD文件格式的正式发布是0.7版,即PCD_V7。
1.2 头文件格式
PCD文由 “头文件 + 点云数据” 构成,头文件声明了该点云数据集的基本特性。下面以PCD_V7版本的PCD文件为例,对头文件进行介绍。打开经典的兔子模型(用记事本就能打开),头文件及部分点云数据如下所示:
# .PCD v0.7 - Point Cloud Data file format
VERSION 0.7
FIELDS x y z
SIZE 4 4 4
TYPE F F F
COUNT 1 1 1
WIDTH 35947
HEIGHT 1
VIEWPOINT 0 0 0 1 0 0 0
POINTS 35947
DATA ascii
-1.10698 3.272394 -0.447241
-1.80195 3.367094 -0.704211
-4.12496 5.602794 2.824819
1.2.1 VERSION
指定PCD文件的版本,由0.7可知该点云数据集是0.7版本的。
VERSION 0.7 //PCD版本号为0.7版
1.2.2 FIELDS
指定本点云数据集中任意一个点可以有的维度信息和其他附加信息。如:FIELDS x y z 指每个点都有xyz三个维度信息,FIELDS x y z rgb 指每个点除了xyz维度信息外还有颜色信息等。
FIELDS x y z //该数据集中包含每一个点的xyz纬度信息
1.2.3 SIZE
储存每个维度信息占用的字节数(byte)。1指用char型数据存储维度信息,2指用short型数据存储维度信息,4指用int或float型数据存储维度信息,8指用double型数据存储维度信息。
SIZE 4 4 4 //x y z每个维度均占用4个字节
1.2.4 TYPE
用字符指定每一个维度的数据类型。I表示有符号类型:int8(char),int16(short),int32(int);U表示无符号类型:uint8(unsigned char),uint 16(unsigned short),uint32(unsigned int);F表示浮点型float和double。
TYPE F F F //x y z每个维度的均为4字节的浮点型,即为float
1.2.5 COUNT
每个维度包含的元素个数。
COUNT 1 1 1 //x y z每个维度均包含1个元素
1.2.6 WIDTH
点云数据集可分为有序数据集和无序数据集两种。有序数据集类似矩阵,有行列之分,无序数据集则无行列之分。根据数据集是否有序,WIDTH由不同的含义。
对有序数据集而言:表示数据集的宽度(每行点的数目);
对于无序数据集而言:表示数据集中点的总数(和下面的POINTS一样)。
1.2.7 HEIGHT
对有序数据集而言:表示数据集的高度(行数);
对于无序数据集而言:被设置为1,用于声明一个数据集是否有序。
//该数据集为无序数据集,共有35947个点
WIDTH 35947
HEIGHT 1
1.2.8 VIEWPOINTS
数据集中点云的获取视点。视点信息被指定为“平移(txtytz) + 四元数(qwqxqyqz)”,默认值是:VIEWPOINT 0 0 0 1 0 0 0
VIEWPOINT 0 0 0 1 0 0 0 //数据集的获取视点
1.2.9 POINTS
点云中点的总数,从0.7版本就开始显得有点多余,可能会在后续版本中舍去这个参数。
POINTS 35947 //该数据集中共有35947个点
1.2.10 DATA
指定存储点云数据的数据存储格式:ASCLL码或二进制数据。
DATA ascii //该数据集用ASCLL码存储数据
1.3 点云数据
以ASCLL码存储的点云数据,每一个点占据一行,“nan”表示不存在或非法的数据。
-1.10698 3.272394 -0.447241
-1.80195 3.367094 -0.704211
-4.12496 5.602794 2.824819
......
二、PCD文件在PCL下的读取
#include <iostream>
#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <pcl/point_types.h>
int main()
{
pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);//创建点云指针
if(pcl::io::loadPCDFile<pcl::PointXYZ>("rabbit.pcd", *cloud )== -1)//读入PCD格式文件,如果文件不存在,返回-1
{
PCL_ERROR("Couldn't read file rabbit.pcd\n");
return -1;
}
std::cout << "Loaded"
<< cloud->points.size()
<< "data points from rabbit.pcd with the following fields: "
<< std::endl;
//for (size_t i = 0; i < cloud->points.size(); i++) 显示所有的点
//显示前5个点
for (size_t i = 0; i < 5; i++)
{
std::cout << " " << cloud->points[i].x << " " << cloud->points[i].y << " " << cloud->points[i].z << std::endl;
}
system("pause");
return 0;
}
PCD文件格式详解及在PCL下读取PCD文件的更多相关文章
- BMP文件格式详解
BMP文件格式详解(BMP file format) BMP文件格式,又称为Bitmap(位图)或是DIB(Device-Independent Device,设备无关位图),是Windows系统中广 ...
- PE文件格式详解,第一讲,DOS头文件格式
PE文件格式详解,第一讲,DOS头文件格式 今天讲解PE文件格式的DOS头文件格式 首先我们要理解,什么是文件格式,我们常说的EXE可执行程序,就是一个文件格式,那么我们要了解它里面到底存了什么内容 ...
- PE文件格式详解,第二讲,NT头文件格式,以及文件头格式
PE文件格式详解,第二讲,NT头文件格式,以及文件头格式 作者:IBinary出处:http://www.cnblogs.com/iBinary/版权所有,欢迎保留原文链接进行转载:) PS:本篇博客 ...
- PE文件格式详解,第三讲,可选头文件格式,以及节表
PE文件格式详解,第三讲,可选头文件格式,以及节表 作者:IBinary出处:http://www.cnblogs.com/iBinary/版权所有,欢迎保留原文链接进行转载:) 一丶可选头结构以及作 ...
- DOS文件转换成UNIX文件格式详解
转:DOS文件转换成UNIX文件格式详解 由windows平台迁移到unix系统下容易引发的问题:Linux执行脚本却提示No such file or directory dos格式文件传输到uni ...
- OpenGL学习--05--纹理立方体--BMP文件格式详解(转载)
http://blog.csdn.net/o_sun_o/article/details/8351037 BMP文件格式详解 BMP文件格式详解(BMP file format) BMP文件格式,又称 ...
- Android逆向之旅---SO(ELF)文件格式详解(转)
第一.前言 从今天开始我们正式开始Android的逆向之旅,关于逆向的相关知识,想必大家都不陌生了,逆向领域是一个充满挑战和神秘的领域.作为一名Android开发者,每个人都想去探索这个领域,因为一旦 ...
- 音视频入门-11-PNG文件格式详解
* 音视频入门文章目录 * PNG 文件格式解析 PNG 图像格式文件由一个 8 字节的 PNG 文件署名域和 3 个以上的后续数据块(IHDR.IDAT.IEND)组成. PNG 文件包括 8 字节 ...
- Android逆向之旅---SO(ELF)文件格式详解
第一.前言 从今天开始我们正式开始Android的逆向之旅,关于逆向的相关知识,想必大家都不陌生了,逆向领域是一个充满挑战和神秘的领域.作为一名Android开发者,每个人都想去探索这个领域,因为一旦 ...
随机推荐
- Python安装xlrd和xlwt的步骤以及使用报错的解决方法
一.安装xlrd和xlwt功能模块步骤 1.使用python -V查看python的版本号,并查看python安装环境,是否安装成功: 2.可以通过官网(python官网:https://pypi ...
- vertx的Actor模型实现
前言 note: Context 与 EventLoop 关系 : N ; 每次创建一个vericles或者multi instances 通过EventLoopGroup.next挑出一个Event ...
- How hacker do IT: Tricks Tools and Techniques (翻译)
本资料是 Alex Noordergraaf 企业产品的说明书 现在整理如下: 第一部分: How hackers Do It : Tricks Tools and Techniques 本 ...
- 项目实战-使用PySpark处理文本多分类问题
原文链接:https://cloud.tencent.com/developer/article/1096712 在大神创作的基础上,学习了一些新知识,并加以注释. TARGET:将旧金山犯罪记录(S ...
- 论文阅读笔记四十七:Generalized Intersection over Union: A Metric and A Loss for Bounding Box Regression(CVPR2019)
论文原址:https://arxiv.org/pdf/1902.09630.pdf github:https://github.com/generalized-iou 摘要 在目标检测的评测体系中,I ...
- python中thread的setDaemon、join的用法的代码
下面内容是关于python中thread的setDaemon.join的用法的内容. #! /usr/bin/env python import threading import time class ...
- buaaoo_first_assignment
四周之前,我不懂面向对象是什么:四周之后,我依然不懂面向对象是什么. 一.第一次作业 (1)实现 说起来,本次作业是最惨烈的一次. 虽然它很简单,但由于未熟悉正则表达式的应用,导致判断wrong fo ...
- Celery初识及简单实例
Celery是一个“自带电池”的任务队列.易于使用,可以轻易入门,它遵照最佳实践设计,使产品可以扩展,或与其他语言集成,并且它自带了在生产环境中运行这样一个系统所需的工具和支持.本文介绍基础部分: 选 ...
- Java堆和优先队列
普通队列:先进先出,后进后出 优先队列:出队顺序和入队顺序无关,和优先级相关. 堆中某个节点的值总是不对于其父节点的值,最大堆. public class Array<E> { priva ...
- Yii2 console执行定时脚本
为什么要做crontab脚本 我们的项目使用YII2开发,并不是很大的一个电商平台,pv.IP访问量并不是很高,但客户的数据是日积月累已经产生100万条数据了,之前更新订单等数据使用定时脚本直接访问内 ...