ROS串口通信
身处机器人行业,不想一直只做低端的单片机控制,老是待在舒适区,所以一直都想学一下ROS系统,但看了几个月资料后,感觉还是云里雾里,似懂非懂,感念似乎都很清楚,但要实际去做,却又感觉无从下手。
于是想先找点眼前马上能用的着东西来实验一下,串口无疑是最合适的,来个ROS串口通信,就简单的跟单片机通通信也是不错的,反正其他难的也还做不了;
当然之前看的资料也没白看,系统安装、基本概念、基本操作都得心里有底,因为Linux基础并不是很好,所以还是比较畏惧敲命令的方式的,不管在Linux系统上做什么,我都还是很乐意去找相应IDE,ROS也不例外,官网上教程全是命令行,痛苦了一阵子之后,实在觉得没必要回到原始人状态,写代码就不用说了,光是那一堆依赖都能让人崩溃,于是网上一顿搜,发现ROS开发也是有IDE的,那个欣喜之情啊,简直溢于言表;马上下载安装上了,用了一段时间,发现这工具有很多bug,有时候莫名其妙的错误,但无妨,至少不用再自己去手动添加依赖了,我心足以!
下面详细介绍如何利用RoboWare-Studio创建一个可以跟串口通信的小例子;
1、创建工作空间,打开Studio创建一个工作区就行了,工作区中的src文件夹会自动创建,编译一下;
2、在src文件夹上右键选择添加C++节点,输入节点名和相应的依赖即可;依赖后面可以随时改;
3、创建节点后,里面的src文件夹自动创建,下一步就可以创建C++文件了,如下部分,是串口操作:
其中操作非常简单,定义了一个订阅句柄,用来接收其他节点发布的数据,然后在回调当中,用串口直接发送出去,另外定义一个发布句柄,在主循环不断扫描串口,读取数据,
如果有读到数据,则发布出去,其他节点订阅后既可查看单片机上发的数据;
其中无论订阅还是发布都使用到了一个自定义消息,用来规定要传输数据的格式,添加Msg文件夹后,再添加msg文件,内容如下:
这便是两个话题对应消息格式;
上面这个节点主要用作直接对硬件串口进行收发,它只管收发,并不理会收发的数据是什么,具体流程为,如果接收其他节点发布的消息,则将之原样发送到串口,如何
扫描到串口有数据,则将读到的数据发布到话题上;
所以如果我们要发特定数据并对接收到的做数据处理,则需添加另外一个节点,名称定为datapro,内容如下:

之前一直没搞懂他们的区别,都是选的“加入到新的可执行文件中”,如何选这一项,则改类的代码会单独形成一个可执行文件,在运行时需要单独开启,所以如果两个
功能相对独立,则可以选一项,但是如果代码是调用关系,比如上面的CRC类实际上是被datapro调用的,所以这里我们选择第二项会更好,运行时我们只需要驱动datapro就
可以使用CRC类功能;
另外Studio工具有一个bug是,添加C++类时,会报错,提示找不到头文件,这问题折腾了很久,后来发现需要把自动生成的头文件,提到上一级目标才可编译通过,即将
头文件直接到include文件夹下。
另一个小提醒就是,每次添加新文件或新类时,最好点一下刷新按钮,有时候看不到添加的类文件,需要手动刷新一下才会出来;
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