第三方库的安装：Pangolin

Pangolin:

一款开源的OPENGL显示库，可以用来视频显示、而且开发容易。

代码我们可以从Github 进行下载：https://github.com/stevenlovegrove/Pangolin

1.一般我们安装一个库的时候，都需要依赖其他的库才行。

一般有Glew、CMake、 Boost 、Python2/Python3

sudo apt-get install libglew-dev  
sudo apt-get install cmake  
sudo apt-get install libboost-dev libboost-thread-dev libboost-filesystem-dev 

sudo apt-get install libpython2.-dev

2.安装pangolin：

git clone https://github.com/stevenlovegrove/Pangolin.git
cd Pangolin
mkdir build
cd build
cmake -DCPP11_NO_BOOST= ..  %可以直接cmake ..   不知道-DCPP11_NO_BOOST=1 什么意思

make -j % -j 加速Linux的编译过程

我个人在这里提供另外一种安装方法：

cd Pangolin %切换到解压后的目录 这里应该是只有Pangolin.tar.gz  和 Pangolin

mkdir build

cd build 

cmake ../../Pangolin  %直接cmake

make %编译生成的makefile

sudo make install  %安装

3.可能遇到的问题

看得很头大是吧？没关系，只要看到错误信息中关键的内容就好了。

提示的错误大部分是跟openni.h和XnCppWrapper.h有关的。

而我们这里编译Pangolin时，并不需要用到OpenNI，可以在编译时将其屏蔽：

cd Pangolin/src
vim CMakeLists.txt (这里选择你自己喜欢的编辑器)

之后，重新编译Pangolin：

make -j

当你看到下面这个画面时，恭喜你，Pangolin已经安装成功了！

参考：http://blog.csdn.net/u012986684/article/details/52860849

http://www.cnblogs.com/liufuqiang/p/5618335.html

---

Sophus

Sophus库本身是一个cmake工程，使用以下命令对它进行编译（Sophus库只需编译，无需安装）。

cd XXXX                 #进入Sophus库文件目录下
mkdir build             #新建build文件夹
cd build                #进入build文件夹
cmake ..                #build上一层目录下执行CMake命令
make                    #编译　　

在CMakeLists.txt中添加Sophus库的头文件和库文件，如下所示。

find_package命令是cmake提供的寻找某个库的头文件和库文件的命令。

如果cmake能找到它，就会提供头文件和库文件所在目录的变量。

#为了使用Sophus，需要使用find_package命令
find_package( Sophus REQUIRED )
include_directories( ${Sophus_INCLUDE_DIRS})　　　　　　　　#添加头文件目录

add_executable( useSophus useSophus.cpp)　　　　　　　　　　#添加可执行文件
target_link_libraries( useSophus ${Sophus_LIBRARIES} )　　#添加库文件目录

---