ROS探索总结(二)——ROS总体框架
一、 总体结构

二、 计算图级

(1) 节点
(2) 消息
(3) 主题

(4) 服务

节点与节点之间的连接是直接的,控制器仅仅提供了查询信息,就像一个DNS服务器。节点订阅一个主题将会要求建立一个与出版该主题的节点的连接,并且将会在同意连接协议的基础上建立该连接。

三、 文件系统级

(1) 包

(2) 堆

ROS是一种分布式处理框架。这使可执行文件能被单独设计,并且在运行时松散耦合。这些过程可以封装到包(Packages)和堆(Stacks)中,以便于共享和分发。下图是在包和堆在文件中的具体结构:

Stack manifests (stack.xml):提供关于Stack元数据,包括它的许可信息和Stack之间依赖关系。
四、 社区级

(4) ROS官方wiki:http://www.ros.org
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