Nvidia TX2 Robot 环境配置记录

p.p1 { margin: 0.0px 0.0px 2.0px 0.0px; font: 14.0px "Helvetica Neue"; color: #454545 }
p.p2 { margin: 0.0px 0.0px 0.0px 0.0px; font: 12.0px "Helvetica Neue"; color: #454545 }
p.p3 { margin: 0.0px 0.0px 0.0px 0.0px; font: 12.0px "Helvetica Neue"; color: #454545; min-height: 14.0px }
p.p4 { margin: 0.0px 0.0px 0.0px 0.0px; font: 12.0px "Helvetica Neue"; color: #e4af0a }
p.p5 { margin: 0.0px 0.0px 0.0px 0.0px; font: 12.0px ".PingFang SC"; color: #454545 }
span.s1 { font: 14.0px ".PingFang SC" }
span.s2 { font: 12.0px ".PingFang SC" }
span.s3 { color: #454545 }
span.s4 { color: #e4af0a }
span.s5 { font: 12.0px "Helvetica Neue" }

1:安装ssd

$sudo parted /edv/sda mklabel gpt

新建一个磁盘 compatible with linux systems ext4 命名为Jetson

$sudo cp -ax / ‘/media/nvidia/Jetson’         把根目录所有东西都拷贝到新的硬盘里

$cp /boot/extlinux/

$sudo su

$cp extlinux.conf extlinux.conf.original

$gedit extlinux.conf

将root地址改为新建立的那个分区 比如root=/dev/sda1

2:安装kernel

$git clone https://github.com/jetsonhacks/buildJetsonTX2Kernel

$cd buildJetsonTX2Kernel

$./getKernelSources.sh

然后可以在kernel configurations中设置一下版本名称。在general setup->local version append to kernel release中 设置-name-version

然后在edit->find中，找到 ACM ch341 并钩上这两个驱动，是pl2303和ch340的驱动程序，不装的话Arduino等设备无法识别

Ps：

打开kernel configurations的方法

cd /usr/src/kernel/kernel-4.4

make xconfig

$./makeKernel.sh

$./copyImage.sh

由于是在ssd里build而启动是在emmc，所以需要把这个image file拷贝到emmc的boot目录中去

$cd /usr/src/kernel/kernel-4.4

$sudo cp arch/arm64/boot/Image /media/nvidia/……/boot/Image

$sudo reboot

$uname -a

显示linux tegra-ubuntu 4.4.38-jetsonbot-v0.1 #1 SMP PREEMPT Wed Nov…. aarch64 aarch64 aarch64 GNU/Linux

3:ZED SDK

官网安装即可。。。nothing to say here

4:安装ROS

$git clone https://github.com/jetsonhacks/installROSTX2

$cd installROSTX2

$./installROS.sh

$./setupCatkinWorkspace.sh (name)       我忽略了参数，默认直接就叫catkin_ws了

ros practic evm password: rockettt

5:http://stevenshi.me/2017/05/17/ros-serial/

ps：可能需要的库

$sudo apt-get install ros-kinetic-serial ros-kinetic-joy

savioke relay

sudo nvpmodel -m 0    快模式

UART of TX2：J21：ttyTHS1(console)，J17：ttyTHS2 蓝牙t：tyTHS3