第一种情况大致思路: 每秒判断各个CNC的状态,若工作完成或者是出于空闲状态下则向RGV发出一个请求.同时,RGV每秒判断自己的状态(上下料.移动.闲置.清洗等),如果是处于闲置状态,则启用调度算法,把目前在闲置的CNC做一个全排列,计算把他们都换上料所花的时间.得到最优方案后再决定这次给谁上料,同时切换状态. 第二种情况大致思路: 大致与上面的相同,还是每秒判断各种状态,再特殊时段启用调度算法决定去哪,不过这里是双工序,所以需要在初始确定一种刀片分配方案.这里用循环直接枚举出所有的分配方案,每…