PnP 问题即 Perspective-n-Point . 有 P3P 方法,使用三个点对就能求解.但是先按照熟悉的方法,写一写.最后写 P3P 方法,P3P 方法还是比较晦涩的,不是无脑方法. 1. 八点法(使用正交补推导出线性系统) 我希望把 SLAM 问题中基础理论都归纳到统一的框架下,但我总是纠结 PnP 问题中三维点坐标是齐次的还是非齐次的,这样搞得很头疼. 在我的框架下已经有 Homography 矩阵和 Fundamental 矩阵,我是按照 MVG 这书的 DLT 方法计算 Ho…

著作权归作者所有.商业转载请联系作者获得授权,非商业转载请注明出处.作者:匿名用户链接:http://www.zhihu.com/question/30087053/answer/47815698来源:知乎 Benson Farb:晨兴通俗报告How to do Mathematics文稿(z) 晨兴通俗报告How to do Mathematics文稿(任金波整理,欢迎纠错) 以下是我整理并翻译成汉语的,本人才疏学浅,有些地方实在没听懂,其余部分难免也有很多错误,翻译的汉语对演讲者的意思的传达…

题目链接 Solutin: 将每个开关使用的情况当成未知数,如果开关i能影响到开关j,那么系数矩阵A[j][i]的系数为1. 每个开关增广矩阵的值是开关k的初状态异或开关k的目标状态,这个应该很容易想到. 方程都列好了,直接消元就好了. code /* 解异或方程组 */ #include <iostream> #include <cstring> using namespace std; ; int prim[MAXN]; int A[MAXN][MAXN]; int Gauss…

THUSC 2018 酱油记 游记分类:游记 Day \((-inf,-2]\) 自CTSC和APIO挂烂以后,仍然在停课集训,不过好像这两波考试让我的RP涨了一大波,因此模拟赛大多都考的不错,虽然经常带着耳机被谢总抓,但是总体来说我的状态还是十分不错的. Day -1 唯一的一天和高二的联考,然后立马就被爆踩了,可能也跟出发前的状态有关,PKU的同学们已经先走了,所以大家都无心学习,考试的状态也极差,勉强拿齐了暴力分.下午压根就不想改题了,当了一下午的底特律变人云玩家(好想有一台PS4啊) D…

题面链接 洛咕 sol 神题,幸好我不是SD的QAQ. 假设你们都会\(O(n^3m^3)\)的高斯消元,具体来说就是建出\(Trie\)图然后套游走的板子. 然后我们发现可以把不能匹配任何串的概率压到一起. 考虑一个不能匹配任何串的\(S\).一个串\(A_i\)获胜当且仅当最后串是这样的:\(S+A_i\). 真的吗? 如果\(S\)的后缀和\(A_i\)的前缀能拼出来\(A_j\)就假掉了.所以神仙们采用了神仙做法. 引用\(Kelin\)神犇的例子. 举个例子设\(A=101,B=110…

题目:https://www.lydsy.com/JudgeOnline/problem.php?id=3143 学到了无向图中点被经过的期望次数和边被经过的期望次数. 一个点被经过的期望次数  就是  与它相连的点被经过的期望次数/那个点的度数  的求和. https://www.cnblogs.com/owenyu/p/6724721.html这个博客说的很好. 该博客让我受到的启发就是一个点被经过的期望次数是依赖于与它相连的点的,可是要算它的时候相连点还没算出来,算相连点又要用到它的数据,…

给你一幅N*M的地图,地图中有不能到达的障碍物'#'与可以走的点'.',从(1,1)开始走到(N,M),其中每一次走动均等概率地向周围的可达的格子走去,求到达(N,M)的期望步数.(N,M<=10) 一开始根本不知道这题居然是用高斯消元来做的,感觉非常神奇,高斯消元作用就是你自己列出一系列关于期望的方程,然后求一个$E(1,1)$的变量值即可. 首先可以设每一个格子(X,Y)到达(N,M)的期望值为未知数$E(x,y)$,那么我们有N*M个格子,有N*M个未知数即N*M个变量,然后方程怎么列呢?…

构造模拟要分情况讨论感觉不是够本质,然后官解是因为只有四个量所以可以根据限制条件列两个方程,再枚举一下解就可以了. const int maxn = 5000 + 5; int n, c[maxn], a[maxn]; vector<int> zero, two, cl, ac, ans1, ans2; int main() { cin >> n; getchar(); rep(i, 1, n) { char ch = getchar(); c[i] = ch - '0'; } g…

PNP方法是为了解决在当前两帧图像中,已知前一帧图像上的3dLandmark点和当前帧的2d特征点,求取当前帧的pose. PNP主要有P3P.EPNP.UPNP.DLT.MRE(LS Iteration,g2o). 一.p3p p3p主要是根据针孔模型原理,即3d点投影到相机归一化坐标系再汇集到光心,如下图所示:…

          利用二维视野内的图像,求出三维图像在场景中的位姿,这是一个三维透视投影的反向求解问题.常用方法是PNP方法,需要已知三维点集的原始模型. 本文做了大量修改,如有不适,请移步原文:  文章:张正友相机标定&OpenCV实现&程序评价&矫正流程解析 文章:相机标定原理介绍----相机标定--- 相机模型 根据光学成像的基本原理,针孔相机在定焦时候有固定的投射关系,这个投射关系是相机参数的大致决定因素.但是对于现实中的相机来说,相机参数会与理想模型有些偏差,涉及到几个…