该文件是APM的主文件. #define SCHED_TASK(func, rate_hz, max_time_micros) SCHED_TASK_CLASS(Copter, &copter, func, rate_hz, max_time_micros) /* scheduler table for fast CPUs - all regular tasks apart from the fast_loop() should be listed here, along with how of…

APM程序分析 主程序在ArduCopter.cpp的loop()函数. /// advance_wp_target_along_track - move target location along track from origin to destination 设起始点O,目标点D,飞机所在当前点C,OC在OD上的投影为OH.该函数完成沿航迹更新中间目标点.航迹指的是OD.切记,中间目标点都是在OD线段上的.函数0.01s执行一次,即M点0.01s更新一次,两个中间目标点的距离是_limit…

1.稳定模式Stabilize 稳定模式是使用得最多的飞行模式,也是最基本的飞行模式,起飞和降落都应该使用此模式. 此模式下,飞控会让飞行器保持稳定,是初学者进行一般飞行的首选,也是FPV第一视角飞行的最佳模式. 一定要确保遥控器上的开关能很方便无误地拨到该模式,这对抢救紧急情况十分重要!  2.定高模式ALT_HOLD 初次试飞之后就可以尝试定高模式,此模式不需要GPS支持,APM会根据气压传感器的数据保持当前高度. 定高时如果不会定点,因此飞行器依然会漂移.可以遥控来移动或保持位置. 定高时…

正文 行的gnu静态库链接路径是针对NDK版本 r8d 的,如读者版本不匹配,请自行找到 libgnustl_static.a 静态库的路径进行替换. 3)本示例并不打算编译 WebRTC 的测试工程,请使用 Eclipse 搜索文件功能,找到 Android.mk 文件中的 -DWEBRTC_AUDIOPROC_DEBUG_DUMP 并注释掉. step 3.4 万事俱备,我们可以开始编译 APM 了,不过在编译过程中肯定还会有很多小问题出现(比如相对路径不正确.找不到某某函数的符号等等),这…

这个其实就是从Audio_processing.h中拿出来的. APM should be placed in the signal chain as close to the audio hardware abstraction layer (HAL) as possible. APM accepts only 16-bit linear PCM audio data in frames of 10 ms.Multiple channels should be interleaved. Aud…

一,实例化和配置 AudioProcessing* apm = AudioProcessing::Create(0); //这里的0指的是channelID,只是一个标注那个通道的表示 apm->level_estimator()->Enable(true)://启用  重试次数估计   组件 apm->echo_cancellation()->Enable(true);//启用回声消除组件 apm->echo_cancellation()->enable_metric…

webrtc代码在android和chromium项目中都有.但是android中的那个带有Android.mk,稍微修改下就能用ndk-build编译出libwebrtc_audio_preprocessing.so git clone https://android.googlesource.com/platform/external/webrtc  更新 cd webrtc apm几个模块: NS(Noise Suppression 噪声抑制). VAD(Voice Activity De…

本文主要介绍WebRTC的APM. 现在主要介绍一下audio_processing.h. 首先插入了几个类,这些都是audio_processing的核心模块. class AudioFrame;  class EchoCancellation;  class EchoControlMobile;  class GainControl;  class HighPassFilter;  class LevelEstimator;  class NoiseSuppression;  class V…

代码: SR04 + ApmSonar.ino 打包下载 注意,使用到了SR04的类库. ApmSonar.ino // sr04 to apm I2c sonar // by panxu mail: pxzleo@126.com // Created 2014 #include <Wire.h> #include "SR04.h" #define TRIG_PIN 2 #define ECHO_PIN 3 SR04 sr04 = SR04(ECHO_PIN,TRIG_PI…

什么是APM .net 1.0时期就提出的一种异步模式,并且基于IAsyncResult接口实现BeginXXX和EndXXX类似的方法. .net中有很多类实现了该模式(比如HttpWebRequest),同时我们也可以自定义类来实现APM模式(继承IAsyncResult接口并且实现BeginXXX和EndXXX方法),下面的Demo就以HttpWebRequest类来实现APM模式的异步. Demo 下面分别使用同步和异步APM模式来实现,读取一个网页内容,并且将内容展示到界面上. 1,同…