ROS (Robot Operating System, 机器人操作系统)是最知名的机器人操作系统,广泛应用于无人驾驶和机器人,tf(transforms,坐标系转换)是ROS下的一个常用的工具库.ros wiki 下给出了一个清晰的tutorial,然而,tf tutorial为了给出清晰的示例相对冗长,本文对tf tutorial的前六节进行了一个简略的总结,囊括了tf的发报.订阅和Debug等,希望对tf的使用有个精炼的介绍. tf broadcaster #include <tf/tra…

ROS_Kinetic_02 ROS Kinetic 迁移指南(Migration guide) 对于ROS Kinetic Kame有些功能包已经更新改变,提供关于这些包的迁移注意或教程.主要针对于ROS Jade或Indigo. 原网页地址:http://wiki.ros.org/kinetic/Migration 1. catkin 1.1 find_package依赖性 为功能包查找依赖性生成的CMake配置文件现在为NO_MODULE. 具体内容查看:https://github.co…

OpenGL编程指南(第七版) 转自:http://blog.csdn.net/w540982016044/article/details/21287645 在接触OpenGL中,配置显得相当麻烦,特别是在VS2012下配置时,存在许多问题,而网上的很多方法仅仅适用于VS2008,甚至仅适用于VC6.0,笔者经过自身的实践,参考了许多网上的资料,总结了一下配置的方法,当然这仅仅是笔者的个人理解,笔者个人水平有限,因此未必是万能的,如果解说存在错误或者不明白的地方,还望读者原谅和更正,谢谢. 一.…

最近在编译opengl编程指南第八版的示例代码,如下 #include <iostream> #include "vgl.h" #include "LoadShaders.h" using namespace std; enum VAO_IDs { Triangles, NumVAOs }; enum Buffer_IDs { ArrayBuffer, NumBuffers }; }; GLuint VAOs[NumVAOs]; GLuint Buffe…

推荐-高质量C++/C编程指南(林锐) 版本/状态 作者 参与者 起止日期 备注 V 0.9 草稿文件 林锐   2001-7-1至 2001-7-18 林锐起草 V 1.0 正式文件 林锐   2001-7-18至 2001-7-24 朱洪海审查V 0.9, 林锐修正草稿中的错误                     目录 前言... 6 第1章文件结构... 11 1.1 版权和版本的声明... 11 1.2 头文件的结构... 12 1.3 定义文件的结构... 13 1.4 头文件的作…

Learning ROS for Robotics Programming - Second Edition <学习ROS机器人编程-第二版> ----Your one-stop guide to the Robot Operating System ——你的一站式的机器人操作系统引导 原著:Enrique Fernández,Luis Sánchez Crespo,Anil Mahtani,Aaron Martinez 目录: Preface 前言 Chapter 1: Getting St…

当iOS 8.0和OS X v10.10发布后,一个全新的概念出现在我们眼前,那就是应用扩展.顾名思义,应用扩展允许开发者扩展应用的自定义功能和内容,能够让用户在使用其他app时使用该项功能.你可以开发一个应用扩展来执行某些特定的任务,用户使用该扩展后就可以在多个上下文环境中执行该任务.比如说,你提供了一个能让用户把内容分享到社交网站的扩展,用户可以在阅读邮件信息或者上网时通过app扩展来发表评论.或者说,如果你提供了一个能展示当前比赛分数的扩展,那么用户可以把它放在通知中心,这样在他们打开To…

Visual Studio 2013 其他版本 Lambda 表达式是一种可用于创建委托或表达式目录树类型的匿名函数. 通过使用 lambda 表达式,可以写入可作为参数传递或作为函数调用值返回的本地函数. Lambda 表达式对于编写 LINQ 查询表达式特别有用. 若要创建 Lambda 表达式,需要在 Lambda 运算符 => 左侧指定输入参数(如果有),然后在另一侧输入表达式或语句块. 例如,lambda 表达式 x => x * x 指定名为 x 的参数并返回 x 的平方值. 如下…

一.简介 1.KVC简介 2.KVO简介 二.KVC相关技术 1.Key和Key Path 2.点语法和KVC 3.一对多关系(To-Many)中的集合访问器方法 4.键值验证(Key-Value Validation) 5.KVC对数值和结构体型属性的支持 6.集合运算符(Collection Operators) 三.实现原理 1.KVC如何访问属性值 2.KVC/KVO实现原理 四.优点和缺点 1.优点 2.缺点 前言: 1.本文基本不讲KVC/KVO的用法,只结合网上的资料说说对这种技术…

当应用程序生成一个新的线程的时候,该线程变成应用程序进程空间内的一个实体.每个线程都拥有它自己的执行堆栈,由内核调度独立的运行时间片.一个线程可以和其他线程或其他进程通信,执行I/O操作,甚至执行任何你想要它完成的任务.因为它们处于相同的进程空间,所以一个独立应用程序里面的所有线程共享相同的虚拟内存空间,并且具有和进程相同的访问权限. 一.线程成本 多线程会占用你应用程序(和系统的)的内存使用和性能方面的资源.每个线程都需要分配一定的内核内存和应用程序内存空间的内存.管理你的线程和协调其调度所需…