MPU6050学习笔记 1. 简述 一直想自己做个四轴飞行器,却无从下手,终于狠下决心,拿出尘封已久的MPU6050模块,开始摸索着数据手册分析,一步一步地实现了MPU6050模块的功能,从MPU6050模块中读取出加速度值和陀螺仪采样值. 模块如下图所示: 2. 模块简介 MPU-60X0将3轴陀螺仪,3轴加速度计和数字运动处理器(DMP)组合在一起.通过I2C总线可以接受外部3轴罗盘的输入,提供9轴输出. MPU-60X0具有三个用于数字化陀螺仪输出的16位ADC转换器和三个用于数字化加速度…

Technorati Tags: 嵌入式开发.模块开发 寄存器107号:电源管理器1 PWR_MGMT_1: Description: This register allows the user to configure the power mode and clock source. It also provides a bit for resetting the entire device, and a bit for disabling the temperature sensor. 该寄…

一.MPU6050初始化 /**************************实现函数******************************************** *函数原型:        void MPU6050_initialize(void) *功 能:     初始化     MPU6050 以进入可用状态. *******************************************************************************/ v…

如图: 假设为三维空间有一个向量R 满足关系:  即为加速度计的x轴,y轴,z轴. 对于MPU6050 其求出的数值为:    分母为灵敏度, ADCRx为读出值. 我关心的是Axr,Ayr,Azr即 Rx Ry Rz与X,Y,Z轴的夹角 则:  Axr = arccos() eg. 当MPU6050模块水平放置时, 假设无误差, 则此时z轴受到重力 Rz = 1g, Rx =0,Ry = 0; 然而实际使用水平放置时并不理想.…

MPU6050是根据三轴陀螺仪和三轴加速度计数据通过DMP运算的出欧拉角.系统默认为水平放置, 但是实际使用过程中并不都是水平放置,有些特殊的场合,要求芯片竖直放置,这时候就不得 不修改MPU6050的坐标矩阵了. 系统默认的芯片XYZ三轴如上图,首先要确认系统默认的XYZ三轴分别对应的欧拉角. 把系统默认的参数写入DMP,参数为:{ 1, 0, 0, 0, 1, 0, 0, 0, 1}; 默认芯片水平放置,以芯片标注的点为Y轴正方向,测试得到旋俯仰角为XZ平面的旋转. 翻滚角为YZ平面的旋转.…

MPU-60X0 对陀螺仪和加速度计分别用了三个16 位的ADC,将其测量的模拟量转化 为可输出的数字量.为了精确跟踪快速和慢速的运动,传感器的测量范围都是用户可控的,陀螺仪可测范围为±250,±500,±1000,±2000°/秒(dps),加速度计可测范围为±2,±4,±8,±16g. 在网上找了一会,好像MPU-6050没有中文的数据手册,由于本人也处于学习阶段,翻译的可能不太准确,只能表达一下简单的意思,以官方数据手册为准. 引脚说明: VDD 供电电压为2.5V±5%.3.0V±5%.…

第44章     MPU6050传感器—姿态检测 全套200集视频教程和1000页PDF教程请到秉火论坛下载:www.firebbs.cn 野火视频教程优酷观看网址:http://i.youku.com/firege 本章参考数据:<STM32F4xx参考手册>.<STM32F4xx规格书>.库说明文档<stm32f4xx_dsp_stdperiph_lib_um.chm>. 关于MPU6050的参考资料:<MPU-60X0寄存器>.<MPU6050数…

由于2021的全国电赛延期了,从今天开始打算好好整理一下使用CCS编程的经验,本篇笔记会好好整理一下我备赛期间用CCS写的程序,包括外部中断,定时器部分的定时中断,定时器输入捕获,PWM波输出,UART,OLED(IIC),MPU6050,内容涵盖了硬件和软件部分.鉴于笔者水平有限和能力不足,文中有不到之处还请看者多包涵.先贴一张peripheral图,MSP430的外部引脚及其复用功能都可在图里查到. 一·外部中断 外部中断的操作方式与GPIO一样是使用寄存器操作,所以学习相关的寄存器是不可避…

这里大概的罗列了一些学习STM32的内容,以及学习顺序.如果是新手的话,建议边看中文手册和学习视频;如果是已经入门的,个人建议自己做一个项目,不论项目大小,当然里面会涉及到自己已经学习过的,或者是自己正在学习的,亦或是自己想来想要学习的,一边学习,一边做项目.这样好处颇多,大家慢慢去体会.下面就是本人所罗列的一些STM32的内容,不需要看懂,只需要记住即可,在你以后慢慢深入的过程中,就会了解到的: 1.STM32基本配置(运行环境.编译器.下载器.板子等). 2.GPIO(跑马灯,蜂鸣器.按键)…

这里大概的罗列了一些学习STM32的内容,以及学习顺序.如果是新手的话,建议边看中文手册和学习视频;如果是已经入门的,个人建议自己做一个项目,不论项目大小,当然里面会涉及到自己已经学习过的,或者是自己正在学习的,亦或是自己想来想要学习的,一边学习,一边做项目.这样好处颇多,大家慢慢去体会.下面就是本人所罗列的一些STM32的内容,不需要看懂,只需要记住即可,在你以后慢慢深入的过程中,就会了解到的: 1.STM32基本配置(运行环境.编译器.下载器.板子等). 2.GPIO(跑马灯,蜂鸣器.按键)…