为了获取本质矩阵,首先计算基础矩阵F.根据本质矩阵E,即可恢复得到运动的状态R和T. 由可以根据匹配点得到F,然后根据和相机内参,即可得到本质矩阵E.进而根据: 注意:根据摄像机模型t=-RT,恢复运动状态,就是要计算t和R. 8点法 8点算法是计算基本矩阵的最简单的方法,它涉及构造并(最小二乘)解一个线性方程组.给定足够多的匹配点(至少7对),可解得基础矩阵F. 记和,每一组点匹配提供关于的未知元素的一个线性方程.对应于一对点和的方程是: 写成矩阵(矢量)的形式: 其中: 从而根据n对匹配的点…

对极约束 \[ \boldsymbol{x}_{2}^{T} \boldsymbol{F} \boldsymbol{x}_{1}=\boldsymbol{0} \quad \hat{\boldsymbol{x}}_{2}^{T} \boldsymbol{E} \hat{\boldsymbol{x}}_{1}=\mathbf{0} \] 其中 \[ \boldsymbol{E}=\boldsymbol{K}_{2}^{-T} \boldsymbol{F K}_{1} \quad \hat{\bol…

[题意] 给N个方块排成一列.现在要用红.蓝.绿.黄四种颜色的油漆给这些方块染色.求染成红色方块和染成绿色方块的个数同时为偶数的染色方案的个数,输出对10007取余后的答案.(1<=n<=10^9). [分析] 看到这题的题目的第一想法是什么呢?我也不知道,因为还没做就知道是一道用矩阵乘法完成递推的题目了嘛!! 之前对矩阵乘法的理解不是很好,不知道可以同时推很多个元素的,于是脑子就卡了~~不写那么多乱七八糟的想法了,直接写题解吧. 当我们准备准备染第i个方块的时候,前i-1个方块已经染好颜色了…

估计器初始化简述 单目紧耦合VIO是一个高度非线性的系统,需要在一开始就进行准确的初始化估计.通过将IMU预积分与纯视觉结构进行松耦合对齐,我们得到了必要的初始值. 理解:这里初始化是指通过之前imu预积分得到的数值和视觉结构得到的数值进行对齐整理,综合运算得到的是我们的初始值. 具体流程如下: 检查最新帧和之前所有帧之间的特征对应关系:如果能在滑动窗口中找到稳定的特征跟踪(超过30个被跟踪特征)和足够的视差(超过20个旋转补偿像素),就使用五点法恢复这两帧之间的相对运动:如果没有稳定的特征跟踪…

在之前的博文OpenCV,计算两幅图像的单应矩阵,介绍调用OpenCV中的函数,通过4对对应的点的坐标计算两个图像之间单应矩阵\(H\),然后调用射影变换函数,将一幅图像变换到另一幅图像的视角中.当时只是知道通过单应矩阵,能够将图像1中的像素坐标\((u_1,v_1)\)变换到图像2中对应的位置上\((u_2,v_2)\),而没有深究其中的变换关系. 单应(Homography)是射影几何中的概念,又称为射影变换.它把一个射影平面上的点(三维齐次矢量)映射到另一个射影平面上,并且把直线映射为直线…

VINS-Mono / VINS-Fusion中triangulatePoint()函数通过三角化求解空间点坐标,代码所体现的数学描述不是很直观,查找资料,发现参考文献[1]对这个问题进行详细解释,记录笔记以备忘. 1. VINS-Mono中相关代码 void FeatureManager::triangulatePoint(Eigen::Matrix<double, 3, 4> &Pose0, Eigen::Matrix<double, 3, 4> &Pose1,…

摆花 CH Round #30 - 清明欢乐赛 背景及描述 艺术馆门前将摆出许多花,一共有n个位置排成一排,每个位置可以摆花也可以不摆花.有些花如果摆在相邻的位置(隔着一个空的位置不算相邻),就不好看了.假定每种花数量无限,求摆花的方案数. 输入格式 输入有1+m行,第一行有两个用空格隔开的正整数n.m,m表示花的种类数.接下来的m行,每行有m个字符1或0,若第i行第j列为1,则表示第i种花和第j种花不能排在相邻的位置,输入保证对称.(提示:同一种花可能不能排在相邻位置). 输出格式 输出只有一…

本文来自:http://www.matrix67.com/blog/archives/tag/poj大牛的博文学习学习 节选如下部分:矩阵乘法的两个重要性质:一,矩阵乘法不满足交换律:二,矩阵乘法满足结合律经典题目1 给定n个点,m个操作,构造O(m+n)的算法输出m个操作后各点的位置.操作有平移.缩放.翻转和旋转    这 里的操作是对所有点同时进行的.其中翻转是以坐标轴为对称轴进行翻转(两种情况),旋转则以原点为中心.如果对每个点分别进行模拟,那么m个操作总共耗时 O(mn).利用矩阵乘法可…

转载请注明出处:http://blog.csdn.net/allen315410/article/details/39932689 1.3D画廊的实现 我们知道android系统已经为我们提供好了一个展示图片的"容器"--Gallery,可是这个Gallery显示的效果是平面化的,动态效果不强. 这里,我们动手做一个自己定义的Gallery组件.实现图片的3D效果展示.想想应该不错吧.先看看效果图: 实现这个3D效果的Gallery该怎么做呢?首先.分析一下, 1,展示图片.系统自带G…

好像目前还没有这方面题目的总结.这几天连续看到四个问这类题目的人,今天在这里简单写一下.这里我们不介绍其它有关矩阵的知识,只介绍矩阵乘法和相关性质.    不要以为数学中的矩阵也是黑色屏幕上不断变化的绿色字符.在数学中,一个矩阵说穿了就是一个二维数组.一个n行m列的矩阵可以乘以一个m行p列的矩阵,得到的结果是一个n行p列的矩阵,其中的第i行第j列位置上的数等于前一个矩阵第i行上的m个数与后一个矩阵第j列上的m个数对应相乘后所有m个乘积的和.比如,下面的算式表示一个2行2列的矩阵乘以2行3列的矩阵…