PID算法是早期发展起来的控制算法,该算法因其简单.鲁棒性强且可靠性高而被广泛地应用于过程控制和运动控制中. 常规的PID控制系统原理框图如下所示: PID控制系统原理图 误差信号Err(t)输入到控制器,通过控制器的PID计算,输出被控制量U(t),U(t)作用于执行机构从而推动被作用物体运动,被作用物体上的传感器实时测量物体的位置/速度等信号. 连续PID控制器的一般表达式如下: PID调参常用口诀: 参数整定找最佳,从小到大顺序查: 先是比例后积分,最后再把微分加: 曲线振荡很频繁,比例度…

进程控制理论 一.进程 进程是一个具有一定独立功能程序的一次运行活动. 1.1进程特点 1.动态性:进程的实质是程序的一次执行过程,进程是动态产生,动态消亡的 2.并发性:任何进程都可以同其他进程一起并发执行 3.独立性:进程是一个能独立运行的基本单位,同时也是系统分配资源和调度的独立单位 4.异步性:由于进程间的相互制约,使进程具有执行的间断性,即进程按各自独立的.不可预知的速度向前推进 结构特征:进程由程序.数据和进程控制块三部分组成. 1.2进程状态图 1.3进程ID 进程ID(PID):…

现代控制理论习题解答与Matlab程序示例 现代控制理论 第三版 课后习题参考解答: http://download.csdn.net/detail/zhangrelay/9544934 下面给出部分书后习题的Matlab方法求解: 第一章 状态空间表达式 1 传递函数转为状态空间表达式和约旦标准型 num=[10,-10]; den=[1,4,3,0]; w=tf(num,den); se=ss(w) [T,J]=jordan(A) 对应习题1-6 2 状态空间表达式转为传递函数 A=[0,1…

开场白: 前面三节讲了独立按键控制跑马灯的各种状态,这一节我们要做一个机械手控制程序,这个机械手可以左右移动,最左边有一个开关感应器,最右边也有一个开关感应器.它也可以上下移动,最下面有一个开关感应器.左右移动是通过一个气缸控制,上下移动也是通过一个气缸控制.而单片机控制气缸,本质上是通过三极管把信号放大,然后控制气缸上的电磁阀.这个系统机械手驱动部分的输出和输入信号如下:     2个输出IO口,分别控制2个气缸.对于左右移动的气缸,当IO口为0时往左边跑,当IO口为1时往右边跑.对于上下移动…

摘要 在我的想象中机器人首先应该能自由的走来走去,然后应该能流利的与主人对话.朝着这个理想,我准备设计一个能自由行走,并且可以与人语音对话的机器人.实现的关键是让机器人能通过传感器感知周围环境,并通过机器人大脑处理并输出反馈和执行动作.本章节涉及到的传感器有激光雷达.IMU.轮式里程计.麦克风.音响.摄像头,和用于处理信息的嵌入式主板.关于传感器的ROS驱动程序开发和在机器人上的使用在后面的章节会展开,本章节重点对机器人传感器和嵌入式主板进行讲解,主要内容: 1.ydlidar-x4激光雷达 2…

思考问题:机器人运动控制如何与图形界面交互? 不得不说,先锋机器人的软件做的真不怎么样.图形界面交互用户体验很差. 现在我遇到一个很现实的问题:SLAM需要采集激光数据和机器人的位姿,同时我还要再这个界面中控制机器人的运动.这个想来真是一个复杂的问题. 测试使用ArRobot分别直接在MFC的WinApp和Dialog中进行初始化,执行runSync则报错,不执行则连接直接退出.ArRobot内置了线程,不知到是不是导致了失败. 然后测试服务和客户端模式,socket编程,用了自带的server…

参考:阮久宏, 李贻斌, 荣学文, et al. 无人驾驶高速AWID-AWIS车辆运动控制研究[J]. 农业机械学报, 2009, 40(12):37-42. https://drive.wps.cn/view/p/28791423311?from=docs&source=docsWeb 全 轮 独 立 驱 动-独 立 转 向 (all-w heelindependent-drive & steering , 简称 AWID-AW IS)车辆的所有车轮均为主动轮, 可独立驱动/制动.独立…

ROS与Matlab系列:一个简单的运动控制 转自:http://blog.exbot.net/archives/2594 Matlab拥有强大的数据处理.可视化绘图能力以及众多成熟的算法函数,非常适合算法开发:在控制系统设计中,Simulink也是普遍使用的设计和仿真工具.而ROS系统,则是一种新的标准化机器人系统软件框架.通过ROS,你可以使用大量的示例代码和开源程序轻松地完成机器人编程和控制任务. 如何利用matlat和ROS不同的优势,协同进行机器人设计与仿真? 如何用matlat程序通…

1. Linux进程控制理论 ① 进程是一个具有一定独立功能的程序的一次运行活动(动态性.并发性.独立性.异步性). 进程的四要素: (1)有一段程序供其执行(不一定是一个进程所专有的),就像一场戏必须有自己的剧本.       (2)有自己的专用系统堆栈空间(私有财产)       (3)有进程控制块(task_struct)(“有身份证,PID”)       (4)有独立的存储空间. 缺少第四条的称为线程,如果完全没有用户空间称为内核线程,共享用户空间的称为用户线程. ② 经典进程三态:阻…

S7-1200 CPU本体集成点硬件输出点最高频率为100kHz,信号板上硬件集成点输出的最高频率为20kHz,CPU在使用PTO功能时将把集成点Qa.o,Qa.2或信号板的Q4.0作为脉冲输出点,Qa.1,Qa.3和Q4.1作为方向信号输出点,虽然使用了过程映像区的地址,但这些点会被PTO功能独立使用,不会受扫描周期的影响,其作为普通输出点的功能将被禁止.并且,PTO的输出类型只支持PNP输出,电压为DC 24V,继电器输出的点不能应用于PTO功能. 硬件输出的组态具体操作的步骤如下:   1…