原创文章,欢迎转载,转载请注明出处 这个星期进度比较慢哈,只有周末和晚上下班回来才能做,事件不连续,琐碎的事情又比较多,挺烦的,有多琐碎呢?           1.本人有点小强迫症哈,虽然RTT将文件夹已经分类的很好了,但是在一个项目跟目录下这样放着看起来还是很不舒服的哈,于是强迫症范了,要整理下它.按照以前做项目的习惯,将程序分为四个层次,硬件层,驱动层,系统层和应用层,我们就整理下,对三个文件夹,其中硬件层和驱动层放在BSP文件夹里面,BSP文件里面再分硬件和驱动的文件夹,同时添加一个库文…

http://blog.csdn.net/wudiwo/article/details/7682320…

STM32F4系统时钟配置及描述 stm32f407时钟配置方法(感觉很好,分享一下) STM32F4_RCC系统时钟配置及描述 STM32F4时钟设置分析 stm32f4 - 时钟树分析配置…

从自己的板子STM32F407入手,参考官方的SystemInit()函数: 核心在SetSysClock()这个函数,官方默认是采用HSE(设定为8MHz)作为PLL锁相环的输入输出168MHz的SYSCLK: /** * @brief Setup the microcontroller system * Initialize the Embedded Flash Interface, the PLL and update the * SystemFrequency variable. * @…

四轴飞行器1.3 MPU6050(大端)和M4的FPU开启方法  原创文章,欢迎转载,转载请注明出处      最近时间花在最多的地方就是STM32的I2C上了.之前就知道STM32的I2C并不好用,因为之前用过模拟的I2C,也写过AVR的I2C也就是TWI的硬件驱动,所以想试试写STM32的硬件I2C...为了避免库带来的麻烦,之前和特意将STM32F4的标准库升级到了1.3.0,但是貌似问题依旧.于是在网上找到了ST转为I2C写的CPAL的库,拿着它的英文手册和例子看了下,觉得很不错,功能相…

Ⅰ.概述 对于系统时钟应该都知道它的作用,就是驱动整个芯片工作的心脏,如果没有了它,就等于人没有了心跳. 对于使用开发板学习的朋友来说,RCC系统时钟这一块知识估计没怎么去配置过,原因在于开发板提供的晶振基本上都是官方标准的时钟频率,使用官方的标准库,这样系统时钟就是默认的配置,也就是默认的频率.但对于自己设计开发板,或者想要改变系统时钟频率(如:降低功耗就需要降频)的朋友来说,配置系统时钟就有必要了. 关于时钟这一块对定时器(TIM.RTC.WDG等)相关的外设也比较重要,因为要求精准,就需要…

Ⅰ.概述 今天总结RTC(Real Time Clock)实时时钟相关的知识,顺带将BKP简单总结一下. STM32的RTC模块和时钟配置系统(RCC_BDCR寄存器)处于后备区域,即在系统复位或从待机模式唤醒后, RTC的设置和时间维持不变. STM32F0的RTC模块和F1的RTC模块最大区别在于F0模块中有“DATE”和“TIME”寄存器,也就是可以直接读取寄存器里面的值,而F1是秒计数寄存器的值,需要通过相关算法下才能得到时间的值. 本文提供的软件工程里面还包含一个BKP模块,主要是用于…

原创文章,欢迎转载,转载请注明出处 这篇文章主要介绍我对PID的理解,以及选择PID算法的过程. 一 PID的理解和学习过程 二 飞控的PID效果 先上个飞控PID的响应的视频:介绍在后面 地址:http://v.youku.com/v_show/id_XNzYxMTI1NzA4.html 一 PID的理解和学习过程 什么是PID呢?查维基百科可以知道: PID是以它的三种纠正算法而命名的.这三种算法都是用加法调整被控制的数值,其输入为误差值(设定值减去测量值后的结果)或是由误差值衍生的信号.这…

四轴飞行器1.2.2 RT-Thread 串口        本来是打算说根据RT-Thread的设备管理提供的驱动接口些串口驱动的,但是仔细一看,我去,串口驱动写好了,只需要调用就可以了.下面我们说说具体怎么使用的.      首先在rt_hw_board_init()函数里面有个rt_hw_usart_init(),这个就是串口初始化的函数了,而且RTT已经写好了三个串口的初始化,只需要修改下宏定义就可以使用,RTT实在用心良苦啊,这都帮我们写好了.      个人的一点看法,可能不是很全面…

四轴飞行器1.1 Matlab 姿态显示 开始做四轴了,一步一步来,东西实在很多,比较杂.先做matlab上位机,主要用来做数据分析,等板子到了可以写飞控的程序了,从底层一层一层开始写..希望能好好的完成它...关于matlab上位机,首先做个姿态显示,然后等板子来了,把板子底层程序写好后,加上matlab的串口接收部分,基本的环境就算搭建好了.... 这个代码写了一天,写到最后出现戏剧性的一幕,实在是太恶心了哈..开始自己的想法就是通过输入pitch roll yaw三个欧拉角,然后在空间中现…