1.自己定义顶点类.边类或者用已经有的.1.1定义顶点例子class CurveFittingVertex: public g2o::BaseVertex<3, Eigen::Vector3d>{public: EIGEN_MAKE_ALIGNED_OPERATOR_NEW virtual void setToOriginImpl() // 重置 { _estimate << 0,0,0; } virtual void oplusImpl( const double* update…

“一起做”系列完结后,我收到不少同学给我的反馈.他们提了一些在程序编译/运行过程中的问题.我把它们汇总起来,组成了这个“补充篇”.你也可以看成是一个Q&A. Q: OpenCV的版本?A: 我用的是2.4.9.可以使用2.4系列,不会有太大差别.而3.0系列则在接口上有一些明显的改动,可能需要修改源码. Q: 第二讲的点云如何查看?A: 使用pcl_viewer.当点云显示时,先用r键复位视角,再用鼠标调整. Q: 如何调试代码?A: 可以在源程序里用cout, cerr输出,善用linux的管…

现在的地图只是各帧特征点的集合.创建地图:局部,全局.局部:只相机位置附近的特征点,用来和当前帧匹配求解相机位置的.全局:不定位,回环检测和地图表达.重点或麻烦:维护局部地图的规模.为了实时,保证地图规模不能太大.1.修改地图点类MapPoint增加变量和函数形式.1.1类 变量倒也简单.两个id,一个id_,一个factory_id_,主要用的是factory_id.向量形式的pos_,norm_,一个是路标点的世界坐标,一个是路标点被观测到的方向.good_,判断路标点是好是坏的指标.des…

问题1:位姿估计用的ransac,只用了几个点,如果3d_2d点存在噪声,不行.优化:把这值当做初值,用非线性优化问题2:深度图有误差,深度过近或过远不行,有误差.而特征点往往在物体边缘处,深度测量值通常不准.所以直接把特征点的3D位置当做真值来做不行.必须对特征点进行优化.问题3:两两帧不行,参考帧质量差(严重遮挡,光照变化),丢失.参考帧位姿估计不准(漂移).优化:当前帧与地图进行匹配.问题4:运行时间特征提取10,描述子计算9,特征匹配10,pnp求解1,其他0.1,总计30.优化:提高特…

---恢复内容开始--- c++ primer plus 第6版 部分二    5-  章 第五章 计算机除了存储外 还可以对数据进行分析.合并.重组.抽取.修改.推断.合成.以及其他操作 1.for循环的组成部分 a 设置初始值 b 执行测试,看循环时候应当继续进行 c 执行循环操作 d 更新用于测试的值 只要测试表达式为true    循环体就会执行 for (initialization; test-expression; update-expression) body test-expr…

点"计算机视觉life"关注,置顶更快接收消息! ## 小白:师兄,上一次将的g2o框架<从零开始一起学习SLAM | 理解图优化,一步步带你看懂g2o代码>真的很清晰,我现在再去看g2o的那些优化的部分,基本都能看懂了呢! 师兄:那太好啦,以后多练习练习,加深理解 小白:嗯,我开始编程时,发现g2o的顶点和边的定义也非常复杂,光看十四讲里面,就有好几种不同的定义,完全懵圈状态...师兄,能否帮我捋捋思路啊 师兄:嗯,你说的没错,入门的时候确实感觉很乱,我最初也是花了些时间…

https://www.imooc.com/article/details/id/29136 1. 提示“CMAKE_CXX_COMPILER-NOTFOUND ” 具体形式: Check for working CXX compiler: CMAKE_CXX_COMPILER-NOTFOUND CMake Error: your CXX compiler: "CMAKE_CXX_COMPILER-NOTFOUND" was not found. Please set CMAKE_CX…

首发于公众号:计算机视觉life 旗下知识星球「从零开始学习SLAM」 这可能是最清晰讲解g2o代码框架的文章 理解图优化,一步步带你看懂g2o框架 小白:师兄师兄,最近我在看SLAM的优化算法,有种方法叫"图优化",以前学习算法的时候还有一个优化方法叫"凸优化",这两个不是一个东西吧? 师兄:哈哈,这个问题有意思,虽然它们中文发音一样,但是意思差别大着呢!我们来看看英文表达吧,图优化的英文是 graph optimization 或者 graph-based op…

相关文献 1.论文 Grisetti, Giorgio, et al. “A tutorial on graph-based SLAM.” IEEE Intelligent Transportation Systems Magazine 2.4 (2010): 31-43. pdf 2.论文 Kümmerle, Rainer, et al. “g2o: A general framework for graph optimization.” Robotics and Automation (IC…

视觉SLAM漫谈(二):图优化理论与g2o的使用 1    前言以及回顾 各位朋友,自从上一篇<视觉SLAM漫谈>写成以来已经有一段时间了.我收到几位热心读者的邮件.有的希望我介绍一下当前视觉SLAM程序的实用程度,更多的人希望了解一下前文提到的g2o优化库.因此我另写一篇小文章来专门介绍这个新玩意. 在开始本篇文章正文以前,我们先来回顾一下图优化SLAM问题的提法.至于SLAM更基础的内容,例如SLAM是什么东西等等,请参见上一篇文章.我们直接进入较深层次的讨论.首先,关于我们要做的事情,你…