NDT 算法和一些常见配准算法

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NDT 算法和一些常见配准算法

原文链接:http://ghx0x0.github.io/2014/12/30/NDT-match/ 目前三维配准中用的较多的是ICP迭代算法,需要提供一个较好的初值,同时由于算法本身缺陷,最终迭代结果可能会陷入局部最优.本文介绍的是另一种比较好的配准算法,NDT配准.这个配准算法耗时稳定,跟初值相关不大,初值误差大时,也能很好的纠正过来. 绪论: 采样: 3d点云数据在离相机近处点云密度大,远处密度小,所以在下采样时采用统一的采样方法还是会保留密度不均匀: 一种方法是将空间划分格子,在每个格子…

NDT（Normal Distribution Transform）算法（与ICP对比）和一些常见配准算法

原文地址:http://ghx0x0.github.io/2014/12/30/NDT-match/ By GH 发表于 12月 30 2014 目前三维配准中用的较多的是ICP迭代算法,需要提供一个较好的初值,同时由于算法本身缺陷,最终迭代结果可能会陷入局部最优.本文介绍的是另一种比较好的配准算法,NDT配准.这个配准算法耗时稳定,跟初值相关不大,初值误差大时,也能很好的纠正过来. 绪论: 采样: 3d点云数据在离相机近处点云密度大,远处密度小,所以在下采样时采用统一的采样方法还是会保留密度不…

NDT（Normal Distributions Transform）算法原理与公式推导

正态分布变换(NDT)算法是一个配准算法,它应用于三维点的统计模型,使用标准最优化技术来确定两个点云间的最优的匹配,因为其在配准过程中不利用对应点的特征计算和匹配,所以时间比其他方法快.下面的公式推导和MATLAB程序编写都参考论文:The Normal Distributions Transform: A New Approach to Laser Scan Matching 先回顾一下算法推导和实现过程中涉及到的几个知识点: 协方差矩阵在概率论和统计中,协方差是对两个随机变量联合分布线性相…

3D点云配准算法简述

蝶恋花·槛菊愁烟兰泣露槛菊愁烟兰泣露,罗幕轻寒,燕子双飞去. 明月不谙离恨苦,斜光到晓穿朱户. 昨夜西风凋碧树,独上高楼,望尽天涯路. 欲寄彩笺兼尺素.山长水阔知何处? --晏殊导读: 3D点云配准是计算机视觉的关键研究问题之一,在多领域工程应用中具有重要应用,如逆向工程.SLAM.图像处理和模式识别等.点云配准的目的是求解出同一坐标下不同姿态点云的变换矩阵,利用该矩阵实现多视扫描点云的精确配准,最终获取完整的3D数字模型.场景.本质上,关于六自由度(旋转和平移)的3D点云配准问题是典型的…

常见排序算法(附java代码)

常见排序算法与java实现一.选择排序(SelectSort) 基本原理:对于给定的一组记录,经过第一轮比较后得到最小的记录,然后将该记录与第一个记录的位置进行交换:接着对不包括第一个记录以外的其他记录进行第二次比较,得到最小的记录并与第二个记录进行位置交换:重复该过程,直到进行比较的记录只有一个为止. public class SelectSort { public static void selectSort(int[] array) { int i; int j; int temp; i…

iOS面试中常见的算法题目

一.前言这里是在iOS求职中自己遇到的算法题,希望对大家有所帮助.不定期更新.如果大家想在线运行代码调试,可以将代码拷贝到这里.然后进行调试.下面就是常见的算法题目. 二.正文 1.就n的阶乘.(这里只是用于小数,大数会越界) 思路:这里面用递归实现 #include <stdio.h> int getNJ(int n) { || n==) { ; } ); } int main() { printf()); ; } 运行结果如下: 2.判断一个字符串是否是ip. 思路:先将字符串分割到两个…

常见hash算法的原理

散列表,它是基于快速存取的角度设计的,也是一种典型的“空间换时间”的做法.顾名思义,该数据结构可以理解为一个线性表,但是其中的元素不是紧密排列的,而是可能存在空隙. 散列表(Hash table,也叫哈希表),是根据关键码值(Key value)而直接进行访问的数据结构.也就是说,它通过把关键码值映射到表中一个位置来访问记录,以加快查找的速度.这个映射函数叫做散列函数,存放记录的数组叫做散列表. 比如我们存储70个元素,但我们可能为这70个元素申请了100个元素的空间.70/100=0.7,这个…

JS常见排序算法

<!DOCTYPE html PUBLIC "-//W3C//DTD XHTML 1.0 Transitional//EN" "http://www.w3.org/TR/xhtml1/DTD/xhtml1-transitional.dtd"> <html xmlns="http://www.w3.org/1999/xhtml" lang="gb2312"> <head> <title&…

JavaScript版几种常见排序算法

今天发现一篇文章讲“JavaScript版几种常见排序算法”,看着不错,推荐一下原文:http://www.w3cfuns.com/blog-5456021-5404137.html 算法描述: * 冒泡排序:最简单,也最慢,貌似长度小于7最优* 插入排序: 比冒泡快,比快速排序和希尔排序慢,较小数据有优势* 快速排序:这是一个非常快的排序方式,V8的sort方法就使用快速排序和插入排序的结合* 希尔排序:在非chrome下数组长度小于1000,希尔排序比快速更快* 系统方法:在forfox下系…

常见排序算法（JS版）

常见排序算法(JS版)包括: 内置排序,冒泡排序,选择排序,插入排序,希尔排序,快速排序(递归 & 堆栈),归并排序,堆排序,以及分析每种排序算法的执行时间. index.html <!DOCTYPE html> <html> <head> <title>twobin 常见排序算法 (JS版) </title> <meta http-equiv="content-type" content="text/…