Linux系统作为一个GPOS(通用操作系统)发展至今已经非常成熟可靠了,并且由于遵循GPL协议,开放所有系统源代码,非常易于裁剪.更重要的是,与其他开源的GPOS或RTOS相比,Linux系统支持多种处理器.开发板,提供多种软件开发工具,同时Linux系统对网络和图形界面的支持非常出色.显然,选择Linux操作系统在产品的开发周期和成本控制方面都有巨大优势. 虽然Linux系统功能强大.实用性强.易于软件的二次开发,并且提供编程人员熟悉的标准API.但是由于Linux系统一开始就被设计成GPO…

xenomai内核解析 本博客为本人学习linux实时操作系统框架xenomai的一些记录,主要剖析xenomai内核实现,以及与linux相关的知识.方便读者定位具体文章,现列出本博客大纲,后续会陆续将大纲中缺少部分填充完整,感兴趣的读者敬请关注! 版权声明:本文为本文为博主原创文章,转载请注明出处.如有问题,欢迎指正.博客地址:https://www.cnblogs.com/wsg1100/ 第一章 认识xenomai 1. 嵌入式实时linux概述 2. xenomai的组成结构 第二章…

版权声明:本文为本文为博主原创文章,转载请注明出处.如有问题,欢迎指正.博客地址:https://www.cnblogs.com/wsg1100/ 1.概述 上篇文章xenomai内核解析--实时IPC概述中介绍了RTIPC,从这篇文章开始开始深入xenomai内核,解析RTIPC的具体实现. XDDP.IDDP和BUFP由于应用场景不一样,所以底层不一样,但也区别不大.XDDP用于xenomai任务与普通Linux任务通讯,提供两种方式,一种是每次读写作为一个数据报来操作,对应实时任务间的通讯…

版权声明:本文为本文为博主原创文章,转载请注明出处.如有问题,欢迎指正.博客地址:https://www.cnblogs.com/wsg1100/ 1.概述 上篇文章介绍了实时端socket创建和配置的流程,本篇文章来看bind操作,实时端与非实时端是如何关联起来的? XDDP通讯的底层设备为xnpipe,是linux任务与xenomai任务通讯的核心,在linux看来是一个字符设备,xnpipe在xenomai内核初始化过程初始化,并完成linux端xnipipe字符设备注册. bind的主要…

版权声明:本文为本文为博主原创文章,转载请注明出处.如有错误,欢迎指正. 1. 引出问题 上一篇文章xenomai内核解析--双核系统调用(一)以X86处理器为例,分析了xenomai内核调用的流程,读了以后可能会觉得缺了点什么,你可能会有以下疑问: 系统中的两个内核都是POSIX接口实现系统调用,那么我写一个POSIX接口的应用程序,怎样知道它调用的内核,或者说怎样成为运行在cobalt内核的RT应用,而不是普通linux应用? 对于同一个POSIX接口,可能我的程序中,既需要xenomai内…

1. 概述 上篇文章xenomai内核解析--同步互斥机制(一)--优先级倒置讲到,对于所有内核对象: xnregistry:保存内核对象,提供内核对象存储和快速检索. xnsynch:资源抽象,提供线程与资源的同步互斥管理机制. 举个应用例子,有两个xenoami任务,使用semaphore做互斥,任务1创建一个名为/test-sem的semaphore,任务2打开这个semaphore,以这个过程为例,带你了解xnregistry. /*任务1*/ sem_t *dome_sem; ....…

版权声明:本文为本文为博主原创文章,转载请注明出处.如有问题,欢迎指正.博客地址:https://www.cnblogs.com/wsg1100/ 目录 1.概述 2.Real-time IPC 2.内核配置 3.应用编程接口 socket() close() setsockopt() bind() sendto()与recvfrom() recvmsg()与sendmsg() 4.实时与非实时间通讯XDDP示例 XDDP应用示例: 1.概述 Linux系统中常见的进程间通讯方式有管道.FIFO…

版权声明:本文为本文为博主原创文章,转载请注明出处.如有问题,欢迎指正.博客地址:https://www.cnblogs.com/wsg1100/ 目录 1.概述 1.概述 [原创]实时IPC概述 [原创]xenomai与普通linux进程之间通讯XDDP(一)--实时端socket创建流程 [原创]xenomai与普通linux进程之间通讯XDDP(二)--实时与非实时关联(bind流程) 前面两篇文章我们看了xddp在xenomai内核里涉及的数据结构.RTDM对于协议类实时设备的管理方式,…

目录 一. xenomai内存池管理 1.xnheap 2. xnpagemap 3. xnbucket 4. xnheap初始化 5. 内存块分配 5.1 小内存分配流程(<= 2*PAGE_ZISE) 1.分配1Byte 2.分配50Byte 3.分配1000 Byte 4. 分配5000字节 5.2 大内存分配(> 2*PAGE_ZISE) 1. 分配10000字节 6. 内存释放 页内块释放 页连续的块释放 7. 总结 一. xenomai内存池管理 本文讲述的xenomai内核内存管…

@ 目录 一.xenomai 3 二.xenomai3 结构 这是第二篇笔记. 一.xenomai 3 从xenomai3开始支持两种方式构建linux实时系统,分别是cobalt 和 mercury. cobalt :添加一个实时核,双核结构,具有实时内核cobalt.实时驱动模型RTDM.实时应用POSIX接口库libcobalt,基于libcobalt的其他API skins,如Alchemy API.VxWorks® emulator.pSOS® emulator等. mercury :…

版权声明:本文为本文为博主原创文章,转载请注明出处.如有错误,欢迎指正.博客地址:https://www.cnblogs.com/wsg1100/ 目录 xenomai 内核系统调用 一.32位Linux系统调用 二.32位实时系统调用 三. 64位系统调用 五. 实时系统调用表cobalt_syscalls 六.实时系统调用权限控制cobalt_sysmodes 参考 xenomai 内核系统调用 解析系统调用是了解内核架构最有力的一把钥匙,在这之前先搞懂xenomai与linux两个内核共存…

xenomai信号 上篇文章讲了linux的信号在内核的发送与处理流程,现在加入了cobalt核,Cobalt内核为xenomai线程提供了信号机制.下面一一解析xenomai内核的信号处理机制. 1 双核下的信号分类 我们已经知道,每个用户空间的xenomai线程在内核空间都有两个调度实体,一是在linux内核中的task_struct,另一个是称为linux空间的一个影子(shadow)的xnthread.它们表示的是同一个线程,linux调度的是task_struct,实时核cobalt调…

版权声明:本文为本文为博主原创文章,转载请注明出处.如有错误,欢迎指正.博客地址:https://www.cnblogs.com/wsg1100/ 目录 一.xenomai 资源管理简要 二.优先级倒置 1. 什么是优先级倒置 2. 优先级反转解决办法 一.xenomai 资源管理简要 同步:任务间的直接制约关系,A要继续执行需要B完成某一个操作操作才能继续进行. 互斥:任务间的间接制约关系,A访问了资源B就不能去访问,必须等A访问完了才行. 操作系统提供了任务间的同步互斥机制,如信号量信号量(…

版权声明:本文为本文为博主原创文章,转载请注明出处.如有错误,欢迎指正.博客地址:https://www.cnblogs.com/wsg1100/ 目录 1. Linux信号 1.1注册信号处理函数 1.2 信号的发送 1.3 信号的处理 2 linux 多线程信号 1. Linux信号 涉及硬件底层,本文以X86平台讲解. 信号是事件发生时对进程的通知机制,是操作系统提供的一种软件中断.信号提供了一种异步处理事件的方法,信号与硬件中断的相似之处在于打断了程序执行的正常流程,例如,中断用户键入中…

版权声明:本文为本文为博主原创文章,转载请注明出处.如有错误,欢迎指正. @ 目录 一.添加系统调用 二.Cobalt库添加接口 三.应用使用 一.添加系统调用 下面给xenomai添加一个系统调用get_timer_hits(),用于获取应用程序运行CPU的定时器中断产生的次数,类似于VxWorks里的tickGet().需要说明一下VxWorks是采用周期tick的方式来驱动系统运作,tickGet()获取的也就是tick定时器中断的次数,但xenomai使用的tickless,即定时器不是…

转自:http://blog.csdn.net/cyberlabs/article/details/6967192 引 言 随着嵌入式设备的快速发展,嵌入式设备的功能和灵活性要求越来越高,很多嵌入式设备中都开始使用操作系统.由于工作的特殊性, 很多嵌入式设备要求系统对外部事件的中断响应必须在事先设定的时限范围内完成,使系统具有可预测性,而通用的桌面操作系统大都是非实时或者是软实时的,无 法满足需求,因此就必须使用实时操作系统(Real—Time Operating System,RTOS).  …

嵌入式系统Linux内核开发工程师必须掌握的三十道题 如果你能正确回答以下问题并理解相关知识点原理,那么你就可以算得上是基本合格的Linux内核开发工程师,试试看! 1) Linux中主要有哪几种内核锁? Linux的内核锁主要是自旋锁和信号量. 自旋锁最多只能被一个可执行线程持有,如果一个执行线程试图请求一个已被争用(已经被持有)的自旋锁,那么这个线程就会一直进行忙循环——旋转——等待锁重新可用.要是锁未被争用,请求它的执行线程便能立刻得到它并且继续进行.自旋锁可以在任何时刻防止多于一个的执行…

/***********************************************************************************************************                                                uC/OS-II*                                          The Real-Time Kernel  RTOS*****************…

本文介绍了系统调用的一些实现细节.首先分析了系统调用的意义,它们与库函数和应用程序接口(API)有怎样的关系.然后,我们考察了Linux内核如何实现系统调用,以及执行系统调用的连锁反应:陷入内核,传递系统调用号和参数,执行正确的系统调用函数,并把返回值带回用户空间.最后讨论了如何增加系统调用,并提供了从用户空间访问系统调用的简单例子. 参考 <Linux内核设计与实现>读书笔记(五)- 系统调用 系统调用概述 计算机系统的各种硬件资源是有限的,在现代多任务操作系统上同时运行的多个进程都需要访问…

一.Linux概述###<1>操作系统 OS,管理和控制 计算机的 硬件和软件资源的 计算机程序. 最基本的系统软件. 是用户和计算机交互的桥梁,是硬件和软件交互的桥梁. 操作系统:shell+内核 DOS Windows Unix Linux (开源的) 命令行 图形界面 命令行 命令行 单用户 单用户.多用户 多用户 多用户 单任务 多任务 多任务 多任务 ###<2>Linux操作系统 是用户和计算机交互的桥梁,是硬件和软件交互的桥梁. 多任务,多用户 免费的,开源的 ###…

VxWorks 操作系统是美国WindRiver公司于1983年设计开发的一种嵌入式实时操作系统(RTOS),它以其良好的可靠性和卓越的实时性被广泛地应用在通 信.军事.航空.航天等高精尖技术及实时性要求极高的领域中,如卫星通讯.军事演习.弹道制导.飞机导航等.在美国的 F-16.FA-18 战斗机.B-2隐形轰炸机和爱国者导弹上,甚至连1997年4月在火星表面登陆的火星探测器上也使用到了VxWorks.VxWorks原先对中国区禁止 销售,自解禁以来,在我们的军事.通信.工业控制等领域得到了非…

Chapter 1. Linux 概述 Linux 是一种自由和开放源码的 Unix 操作系统, 是一个基于 POSIX 和 UNIX 的多用户.多任务.支持多线程和多CPU的操作系统.只要遵循 GNU 通用公共许可证(GPL),任何个人和机构均可自由地使用Linux的所有底层源代码. Linux 能运行主要的 UNIX 工具软件.应用程序和网络协议,继承了 Unix 以网络为核心的设计思想,一个性能稳定的多用户网络操作系统. 1.2 Linux 发行版 一个 Linux 发行版 包括 Linu…

Linux概述 1.计算机资源 硬件资源 软件资源 硬件资源与软件资源之间的桥梁就是操作系统 2.操作系统分类 Windows :个人版用户最多 Mac :土豪机 Linux :主要应用于服务器 Unix :最早期的操作系统 3.Linux含义 狭义Linux:由Linus开发的一段Linux内核代码,目前最新内核代码2.6,不足3% 广义Linux:由Linux厂商在Linux内核基础上发行的Linux衍生版 4.Unix操作系统 1968年 Multics项目(通用电气.贝尔实验室.麻省理工…

构建嵌入式小型Linux系统 摘要:用buildroot构建x86的交叉编译工具链:裁减linux内核,尽可能做到最小:手工构建根文件系统:安装qemu虚拟机,仿真新配置的Linux系统:为新配置的Linux系统添加网络支持,在host主机上用bridge-utils构建网桥,通过虚拟网卡tun/tap以NAT的方式使虚拟机能够上网. 一.安装qemu QEMU是一款开源交叉平台仿真器.可以仿真许多硬件体系(x86,x86-64,PowerPC等). 可以到http://wiki.qemu.or…

0 总体介绍 一个完整的操作系统主要由4部分组成:硬件.操作系统内核.操作系统服务和用户应用程序,如图0.1所示.操作系统内核程序主要用于对硬件资源的抽象和访问调度. 图0.1 操作系统组成部分 内核的主要作用是为了与计算机硬件进行交互,实现对硬件部件的编程控制和接口操作,调度对硬件资源的访问,并为计算机上的用户程序提供一个高级的执行环境和对硬件的虚拟接口. 1 Linux内核模式 操作系统内核的结构模式主要可分为整体式的单内核模式和层次是的微内核模式.Linux 0.11采用了单内核模式. 如…

Linux概述及简单命令 转自https://www.cnblogs.com/ayu305/p/Linux_basic.html 一.准备工作 1.环境选择:VMware\阿里云服务器 2.Linux版本选择:CentOS 7 3.权限账户:root 二.文件结构 1./bin:bin是Binary的缩写,这个目录存放着最经常使用的命令. 2./boot:这里存放的是启动Linux时使用的一些核心文件,包括一些连接文件以及镜像文件. 3./dev:是Device(设备0)的缩写,存放的是Linu…

NetworkComms网络通信框架序言 networkcomms是我遇到的写的最优美的代码,很喜欢,推荐给大家:) 基于networkcomms2.3.1开源版本( gplv3)协议,写了一些文章,希望大家喜欢,个人水平有限,不足之处难免. networkcommsc#通信框架来自于美丽的英国剑桥,由大洋彼岸的两位工程师 Marc Fletcher, Matthew Dean开发. c#网络通信框架networkcomms内核解析之一 消息传送 c#网络通信框架networkcomms内核解析…

NetworkComms网络通信框架序言 本例基于networkcomms2.3.1开源版本  gplv3协议 如果networkcomms是一顶皇冠,那么CommsThreadPool(自定义线程池)就是皇冠上的明珠了,这样说应该不夸张的,她那么优美,简洁,高效. 在 <c#网络通信框架networkcomms内核解析之六 处理接收到的二进制数据>中我们曾经提到,服务器收到数据后,如果是系统内部保留类型数据或者是最高优先级数据,系统会在主线程中处理,其他的会交给自定义线程池进行处理. 作为服…

NetworkComms网络通信框架序言 本文基于networkcomms2.3.1开源版本  gplv3协议 我们先回顾一个 c#网络通信框架networkcomms内核解析之六 处理接收到的二进制数据 中,主程序把PacketBuilder 中的数据交给核心处理器处理的过程 //创建优先级队列项目 PriorityQueueItem item = new PriorityQueueItem(priority, this, topPacketHeader, packetBuilder.Read…

原文:Linux内核分析(一)---linux体系简介|内核源码简介|内核配置编译安装 Linux内核分析(一) 从本篇博文开始我将对linux内核进行学习和分析,整个过程必将十分艰辛,但我会坚持到底,同时在博文中如果那些地方有问题还请各位大神为我讲解. 今天我们会分析到以下内容: 1.      Linux体系结构简介 2.      Linux内核源码简介 3.      Linux内核配置.编译.安装 l  Linux体系结构简介 1.       Linux体系结构(linux系统构成)…