这篇关于libviso的文章,本人已投稿在泡泡机器人微信公众号中,放到这里,作学习笔记用. libviso一直以来被称为在视觉里程计(VO)中的老牌开源算法.它通过corner,chessboard两种kernel的响应以及非极大值抑制的方式提取特征,并用sobel算子与原图卷积的结果作为特征点的描述子.在位姿的计算方面,则通过RANSAC迭代的方式,每次迭代随机抽取3个点,根据这三个点,用高斯牛顿法计算出一个RT矩阵,表示两帧图像之间,相机的姿态变换.而位姿的计算也是libviso 中较为抽象…

原创文章,欢迎转载,转载请注明出处 MPU6050数据读取出来后,经过一个星期的努力,姿态解算和在matlab上的实时显示姿态终于完成了. 1:完成matlab的串口,并且实时通过波形显示数据 2:添加RTT查看CPU使用率的扩展功能,MPU6050读取数据的优化 3:四元素表示的坐标变化,四元素与欧拉角的关系和Madgwick的IMUupdate算法 4:飞控数据采集线程和数据处理线程的安排,类似于生产者与消费者的关系. 先放个效果视频... 如果看不了视频,请打开视屏网址:http://v.…

一.开篇 慢慢的.慢慢的.慢慢的就快要到飞控的主要部分了,飞控飞控就是所谓的飞行控制呗,一个是姿态解算一个是姿态控制,解算是解算,控制是控制,各自负责各自的任务.我也不懂.还在学习中~~~~ 近期看姿态预计部分看的太累了,明显发现基础知识太薄弱,什么欧拉角.DCM.四元数.gyro误差.矫正.正交化等各个概念.然后就是各种转换公式.接下来结合代码介绍一些主要的东西.太深入的还不了解~~~ 一定要多看论文啊,英文版的论文(也没有中文的.国人的悲哀啊).尽管看着头疼,看是看完了以后就会发现很多不了解…

1.IsPostBack介绍Page.IsPostBack是一个标志:当前请求是否第一次打开. 调用方法为:Page.IsPostBack或者IsPostBack或者this.IsPostBack或者this.Page.IsPostBack,它们都等价. 1)当通过IE的地址栏等方式打开一个URL时是第一次打开, 当通过页面的提交按钮或能引起提交的按钮以POST的方式提交的服务器时,页面就不再是第一次打开了.(每点击一次按钮,都是一次加载) 2)IsPostBack只有在第一次打开的时候是fal…

https://blog.csdn.net/kyjl888/article/details/71305149…

GPS基线向量是利用2台或2台以上GPS接 收机所采集的同步观测数据形成的差分观测值,通过参数估计得方法所计算出的两两接收机间的三维坐标差.与常规地面测量中所测定的基线边长不同,基线向量是 既具有长度特性又具有方向特性的矢量,而基线边长则是仅具有长度特性的标量.基线向量主要采用空间直角坐标的坐标差的形式. 在一个基线解算结果中,可能包含很多项内容,但其中最主要的只有两项,即基线向量估值及其验后方差—协方差阵. 对于一组具有一个共同端点的同步观测基线来说,由于在进行基线解算时用到了一部分相同的观测…

IK groups and IK elements VREP中使用IK groups和IK elements来进行正/逆运动学计算,一个IK group可以包含一个或者多个IK elements: IK groups: IK groups group one or more IK elements. To solve the kinematics of a simple kinematic chain, one IK group containing one IK element is need…

前言 Qualoth是韩国FXGear公司推出的一款布料模拟插件,可以计算出很自然的衣褶以及动态效果,并且能应对大幅度动作的碰撞解算,可以和Houdini的Cloth Solver相媲美: 目前这款插件的教程很少,只能找到一个冗长的韩文视频以及官方帮助文档,没有其他更详细的教程: 我下载了for Maya的版本体验了一段时间,摸索出大体的制作流程,现分享如下: 制作流程 Qualoth的制作流程和nCloth差别较大,主要是前期衣物建模流程的不同,前几步类似传统服装制作: 1.先用Curve曲线…

在iOS中Qutarz2D 详解及使用 (一)初识 介绍 Quartz 2D是二维绘图引擎. 能完成的工作有: 绘制图形 : 线条\三角形\矩形\圆\弧等 绘制文字 绘制\生成图片(图像) 读取\生成PDF 截图\裁剪图片 自定义UI控件 - - 在iOS中最主要的作用是:自定义View 废话不多说了,直接开始学习它吧. 从概念开始 首先,必须清楚 图形上下文 的概念 图形上下文(Graphics Context)是一个CGContentRef类型的数据:可以帮你把你要显示 的图形显示到你指定的…

linux进程地址空间详解(转载) 在前面的<对一个程序在内存中的分析 >中很好的描述了程序在内存中的布局,这里对这个结果做些总结和实验验证.下面以Linux为例(实验结果显示windows上的结果也一样). 我们还是利用前面看到过的这个图,如下图:32位X86机器的内存布局图,内存主要分为栈.堆.BSS段.数据段.代码段5个段.   代码段:代码段(code segment/text segment)通常是指用来存放程序执行代码的一块内存区域.这部分区域的大小在程序运行前就已经确定,并且内存…

原文网址:http://blog.csdn.net/caihaijiang/article/details/6280251 java中HashMap详解 HashMap 和 HashSet 是 Java Collection Framework 的两个重要成员,其中 HashMap 是 Map 接口的常用实现类,HashSet 是 Set 接口的常用实现类.虽然 HashMap 和 HashSet 实现的接口规范不同,但它们底层的 Hash 存储机制完全一样,甚至 HashSet 本身就采用 H…

这是一个解算单天的shell脚本,对于初学者很有帮助. 首先就是需要在项目(四个字符)建立rinex brdc igs 还有以年纪日命名的目录,然后提前准备好station.info和lfile.文件,以及将tables表更新,然后将脚本放在以年纪日命名的目录中,执行即可. #!/bin/bash #AUTHOR 王会 #EMAIL wzxwhd@.com #READEME # 在时段文件下执行该脚本 # 需要准别下列文件: # station.info sh_upd_stnfo # lfile…

java中HashMap详解 博客分类: JavaSE Java算法JDK编程生活       HashMap 和 HashSet 是 Java Collection Framework 的两个重要成员,其中 HashMap 是 Map 接口的常用实现类,HashSet 是 Set 接口的常用实现类.虽然 HashMap 和 HashSet 实现的接口规范不同,但它们底层的 Hash 存储机制完全一样,甚至 HashSet 本身就采用 HashMap 来实现的. 通过 HashMap.HashS…

java中HashMap详解 基于哈希表的 Map 接口的实现.此实现提供所有可选的映射操作,并允许使用 null 值和 null 键.(除了非同步和允许使用 null 之外,HashMap 类与 Hashtable 大致相同.)此类不保证映射的顺序,特别是它不保证该顺序恒久不变. 此实现假定哈希函数将元素适当地分布在各桶之间,可为基本操作(get 和 put)提供稳定的性能.迭代 collection 视图所需的时间与 HashMap 实例的“容量”(桶的数量)及其大小(键-值映射关系数)成比…

其中作者:桂. 时间:2017-10-16  07:51:40 链接:http://www.cnblogs.com/xingshansi/p/7675380.html 前言 主要记录二维测向中,分别利用两个一维阵联合解算的思路. 一.AP算法思想 信号模型: 对应相关矩阵 假设噪声为遍历.平稳.空时不相关的零均值高斯随机过程,源信号为未知确定信号: 高维正态分布表达式: 由概率论可知,几个独立同高斯分布随机过程的概率密度函数为: 取对数: 观测向量为X(t),对其求偏导: 得到信号s的极大似然估…

上一篇文章中,<Spring Aop详解(转载)>里的代码都可以运行,只是包比较多,中间缺少了几个相应的包,根据报错,几经百度搜索,终于补全了所有包. 截图如下: 在主测试类里面,有人怀疑,没有main方法,是怎么运行的.这是用的junit,结合spring来进行的测试类.…

单舵轮(叉车)AGV里程计数据解算 2016-07 单舵轮AGV,一般包含一个驱动轮和两个从动轮,驱动轮是同时具备行走和转向两个功能的舵轮,因此,单舵轮AGV的运动学自由度为2个.舵轮线速度V1,舵轮转角θ. AGV机器人里程计一般包含2 个方面的信息: 一.是位姿(位置和转角),即(x,y,θ). 二.是速度(前进速度AGV的线速度V和转向速度AGV的角速度W). 为了建立理想运动学模型,我们需要假设以下情况: 一.舵轮与地面之间行走无滑动摩擦: 二.AGV运行的平面为水平面,没有坡度: 建立…

原文: https://yq.aliyun.com/ziliao/40516 --------------------------------------------------------------------------- 摘要: 本文讲的是angular中$parse详解教程, 翻开angular的api文档,官方只给出了简短的解释"Converts Angular expression into a function(将一个angular的表达式转化为一个函数)",心中神兽奔…

DNS解析过程详解(转载) DNS Domain Name System 域名系统,它就是根据域名查出IP地址.    先说一下DNS的几个基本概念: 一． 根域 就是所谓的“.”,其实我们的网址www.baidu.com在配置当中应该是www.baidu.com.(最后有一点),一般我们在浏览器里输入时会省略后面的点,而这也已经成为了习惯. 根域服务器我们知道有13台,但是这是错误的观点. 根域服务器只是具有13个IP地址,但机器数量却不是13台,因为这些IP地址借助了任播的技术,所以我们可以…

Web容器中DefaultServlet详解 https://blog.csdn.net/qq_30920821/article/details/78328608 Web容器中DefaultServlet详解一.什么是defaultServlet 我们以最熟悉的Tomcat服务器为例.我们都知道Jsp和servlet都需要web容器才能运行.但是实际上呢我们的web应用中可以没有任何servlet或者jsp(至少表面上是这样的)只需要一个web.xml,设置在servlet 3.0中,这个也可以…

高并发网络编程之epoll详解(转载) 转载自:https://blog.csdn.net/shenya1314/article/details/73691088 在linux 没有实现epoll事件驱动机制之前,我们一般选择用select或者poll等IO多路复用的方法来实现并发服务程序.在大数据.高并发.集群等一些名词唱得火热之年代,select和poll的用武之地越来越有限,风头已经被epoll占尽. 本文便来介绍epoll的实现机制,并附带讲解一下select和poll.通过对比其不同的…

vue2.0中router-link详解:https://blog.csdn.net/lhjuejiang/article/details/81082090 在vue2.0中,原来的v-link指令已经被<router-link>组件替代了 <router-link>组件支持用户在具有路由功能的应用中点击导航.通过to属性指定目标地址,默认渲染为带有正确连接的<a>标签,可以通过配置tag属性生成别的标签.另外,当目标路由成功激活时,链接元素自动设置一个表示激活的css…

ServletConfig详解  (转载)   容器初始化一个servlet时,会为这个servlet建一个唯一的ServletConfig.容器从DD读出Servlet初始化参数,并把这些参数交给ServletConfig,然后把ServletConfig传递给servlet的init(ServletConfig config)方法.也就是说容器只有在创建servlet实例时才会读DD文件中的init-param,并且在servlet一生中只读一次. 在实际应用过程中,为了便于修改我们并不希望…

Geotrellis系列文章链接地址http://www.cnblogs.com/shoufengwei/p/5619419.html 目录 前言 问题探索 采样说明 实现方案 总结 一.前言        上一篇文章讲了通过Geotrellis导出自定义的Tiff文件(见geotrellis使用(十四)导出定制的GeoTiff),但是实际中有时会有BUG,就是数据值发生非常明显的变化,理论上只进行了切割.重投影操作,数据值不应该会发生特别大的变化.今天认认真真查找了下问题,发现是因为采样方式造…

winxp计算机管理中服务详解01 http://blog.sina.com.cn/s/blog_60f923b50100efy9.html http://blog.sina.com.cn/s/blog_b08c76100102vijm.html winxp计算机管理中服务详解02 http://blog.sina.com.cn/s/blog_60f923b50100efz3.html http://blog.sina.com.cn/s/blog_b08c76100102vijn.html…

cocos2dx常见的46中+22中动作详解 分类: iOS2013-10-16 00:44 1429人阅读 评论(0) 收藏 举报 bool HelloWorld::init(){    //////////////////////////////    // 1. super init first    if ( !CCLayer::init() )    {        return false;    } CCSprite * sp= CCSprite::create("Icon.pn…

转自:http://blog.csdn.net/qinjuning/article/details/7310620Android中Context详解 ---- 你所不知道的Context 大家好,  今天给大家介绍下我们在应用开发中最熟悉而陌生的朋友-----Context类 ,说它熟悉,是应为我们在开发中 时刻的在与它打交道,例如:Service.BroadcastReceiver.Activity等都会利用到Context的相关方法 : 说它陌生,完全是 因为我们真正的不懂Context的原…

原文网址:http://www.cnblogs.com/622698abc/p/3348692.html declare-styleable是给自定义控件添加自定义属性用的 1.首先,先写attrs.xml <?xml version="1.0" encoding="utf-8"?> <resources> <declare-styleable name="TestAttr"> <attr name=&q…

from:http://www.cnblogs.com/yangyongzhi/archive/2012/09/17/2688326.html Python中dict详解 python3.0以上,print函数应为print(),不存在dict.iteritems()这个函数. 在python中写中文注释会报错,这时只要在头部加上# coding=gbk即可 #字典的添加.删除.修改操作dict = {"a" : "apple", "b" : &…

安装 npm install async --save 地址 https://github.com/caolan/async Async的内容主要分为三部分 流程控制: 简化九种常见的流程的处理 集合处理:如何使用异步操作处理集中的数据 工具类:几个常用的工具类 本文主要介绍流程控制部分,后续内容持续更新,由于node.js是异步编程模型,有许多在同步编程中很容易做到的事情,现在就会变的很麻烦,并且存在很多的callback.但是,Async的流程控制给我们coder带来了许多便利. 1.ser…