前人摘树,后人乘凉. 源码在github有CMakeLists,代码下下来可以直接编译. 泡泡机器人有个很详细的分析,结合浅谈回环检测中的词袋模型,配合高翔的回环检测应用,基本上就可以串起来了. tf-idf的概念,表达方式不唯一,这里的定义是这样: tf表示词频,这个单词在图像中出现的次数/图像单词总量 idf表示单词在整个训练语料库中的常见程度:idf=log(N/Ni),N是训练语料库中的图片总数,Ni是训练语料库中包含这个单词的图像数 由于Ni<=N,idf>=0,当Ni=N时,idf…

util里提供了create_voc_step0用于批量生成features并保存,create_voc_step1读入features再生成聚类中心,比较适合大量语料库聚类中心的生成. 提取一张图的特征如下: 第一行是文件头,分别用32bit表示特征来自几张图(1).特征描述子长度(128bit,=32B), 特征长度(89), 特征类型(cv8u) ./utils/create_voc_step0 orb fea0 zs00.jpg Extracting features... readin…

目录 深入理解Faiss 原理&源码 (一) 编译 mac下安装 安装mac xcode工具包 安装 openblas 安装swig 安装libomp 编译faiss 附录 深入理解Faiss 原理&源码 (一) 编译 Faiss系列, 从单机lib到构建大规模分布式向量检索系统, 且听我娓娓道来 Faiss是什么? Faiss是Facebook AI团队开源的针对聚类和相似性搜索库,为稠密向量提供高效相似度搜索和聚类,支持十亿级别向量的搜索,是目前最为成熟的近似近邻搜索库.它包含多种搜索…

Markdown版本笔记 我的GitHub首页 我的博客 我的微信 我的邮箱 MyAndroidBlogs baiqiantao baiqiantao bqt20094 baiqiantao@sina.com SharedPreferences 原理 源码分析 进程间通信 MD 目录 目录SharedPreferences简介跨进程通信时的问题持久化数据的更新MODE_MULTI_PROCESS 标记 SharedPreferences 简介 在Android中, SharePreference…

Laya Timer原理 & 源码解析 @author ixenos 2019-03-18 16:26:38 一.原理 1.将所有Handler注册到池中 1.普通Handler在handlers数组中 2.callLatter的Handler在laters数组中 2.然后按定义的执行时刻(或执行帧)进行循环判断执行 3.通过映射浏览器的requestAnimationFrame进行全局帧循环 4.Timer中再自行根据执行时刻(或执行帧)实现Laya框架的时间循环(或帧循环),即Laya引擎的…

百度uid-generator源码 https://github.com/baidu/uid-generator snowflake算法 uid-generator是基于Twitter开源的snowflake算法实现的. snowflake将long的64位分为了3部分,时间戳.工作机器id和序列号,位数分配如下. 其中,时间戳部分的时间单位一般为毫秒.也就是说1台工作机器1毫秒可产生4096个id(2的12次方). 源码实现分析 与原始的snowflake算法不同,uid-generator支…

前言 在上一篇中,我们讲解了哈勃沙箱的技术点,详细分析了静态检测和动态检测的流程.本篇接着对动态检测的关键技术点进行分析,包括strace,sysdig,volatility.volatility的介绍不会太深入,内存取证这部分的研究还需要继续. strace机制 上一篇讲到了strace和ltrace都是基于ptrace机制,但是对ptrace机制和strace/ltrace是如何利用ptrace监控系统调用,没有进行详细的讲解.   那什么是ptrace机制呢? ptrace机制是操作系统提…

MyCat是当下很火的开源分布式数据库中间件,特意花费了一些精力研究其实现方式与内部机制,在此针对某些较为重要的源码进行粗浅的分析,希望与感兴趣的朋友交流探讨. 本源码分析系列主要针对代码实现,配置.操作和相关概念解释不作为重点. MyCat源码分析系列之——配置信息与启动流程 MyCat源码分析系列之——前后端验证 MyCat源码分析系列之——BufferPool与缓存机制 MyCat源码分析系列之——SQL下发 MyCat源码分析系列之——结果合并 备注: 本源码分析基于目前稳定版本MyCa…

Mybatis采用责任链模式,通过动态代理组织多个拦截器(插件),通过这些拦截器可以改变Mybatis的默认行为(诸如SQL重写之类的),由于插件会深入到Mybatis的核心,因此在编写自己的插件前最好了解下它的原理,以便写出安全高效的插件. 代理链的生成 Mybatis支持对Executor.StatementHandler.PameterHandler和ResultSetHandler进行拦截,也就是说会对这4种对象进行代理. 通过查看Configuration类的源代码我们可以看到,每次都…

通过前面这么多讲解,springboot原理应该也大概有个轮廓了,一些基本的配置,从客户端url到controller(配置一些要用的组件,servlet三大组件,处理器映射器,拦截器,视图解析器这些都说过了),然后通过Dao和数据库打交道(配置数据源.Druid监控都说了,其实我后面要写的就是springboot和mybatis.springdata jpa的整合运用了),顺便还说了一下spring中ioc容器的创建原理. 今天就来一点更好玩的东西,大家还记得最开始的那个主配置类吧(就是有ma…