Codes: MODERN ROBOTICS Ch.4_基于PoE的正运动学代码实现

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Codes: MODERN ROBOTICS Ch.4_基于PoE的正运动学代码实现

%%1 基于PoE space form 的正运动学求解 % 输入M矩阵.螺旋轴列表Slist(column vector).关节角向量qlist(column vector),输出齐次变换矩阵T function T = FKinSpacer(M, Slist, qlist) T = M; num = size(qlist); for i = num(1):-1:1 S = Slist(:,i); q = qlist(i); Sq = S .* q; Sq_mat = VecTose3r(Sq…

Codes: MODERN ROBOTICS Ch.3_Expo. Coods.基础代码实现

%%1 Transform omega to so3 matrix % W for skew-symmetirc matirx % w for omega, angular velocity function [so3mat]=vecToso3r(omg) so3mat=[[0, -omg(3), omg(2)]; [omg(3), 0, -omg(1)]; [-omg(2), omg(1), 0]]; end %------------EOF------------- %%2 输入6-vect…

jQuery基于ajax实现星星评论代码

本文实例讲述了jQuery基于ajax实现星星评论代码.分享给大家供大家参考.具体如下: 这里使用jquery模仿点评网的星星评论功能,Ajax评论模块,鼠标点击星星即可评价,下边是分数,可以点击后给分,网上很流行的效果,本代码相对完整,相信很多朋友会喜欢的. 先来看看运行效果截图: <li><a href="http://www.100sucai.com/web/wangyezhizuo/fanhuidingbu/" title="返回顶部"&g…

基于eclipse的mybatis映射代码自动生成的插件

基于eclipse的mybatis映射代码自动生成的插件分类: JAVA 数据库工具相关2012-04-29 00:15 2157人阅读评论(9) 收藏举报 eclipsegeneratoribatishibernate数据库encoding 基于各种原因,老大突然提出“以后的项目全部用mybatis代替hibernate”的要求. 咱也没什么说的,谁让别人是老大的,那话就是圣旨了. 于是,又开始了hello world……(只用过ibatis,还好变化不是很多). 尽管很方便,但是却让…

基于eclipse的mybatis映射代码自动生成的插件http://blog.csdn.net/fu9958/article/details/7521681

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UserView--第二种方式（避免第一种方式Set饱和），基于Spark算子的java代码实现

UserView--第二种方式(避免第一种方式Set饱和),基于Spark算子的java代码实现测试数据 java代码 package com.hzf.spark.study; import java.util.Map; import java.util.Set; import org.apache.spark.SparkConf; import org.apache.spark.api.java.JavaPairRDD; import org.apache.spark.api.jav…

UserView--第一种方式set去重，基于Spark算子的java代码实现

UserView--第一种方式set去重,基于Spark算子的java代码实现测试数据 java代码 package com.hzf.spark.study; import java.util.HashSet; import java.util.Iterator; import java.util.Set; import org.apache.spark.SparkConf; import org.apache.spark.api.java.JavaPairRDD; import org.ap…

搭建基于SornaQube的自动化安全代码检测平台

一.背景和目的近年来,随着新业务.新技术的快速发展,应用软件安全缺陷层出不穷.虽然一般情况下,开发者基本都会有单元测试.每日构建.功能测试等环节来保证应用的可用性.但在安全缺陷方面,缺乏安全意识.技能和工具,最终导致了安全缺陷的出现. 对于软件开发安全意识和软件开发安全技能方面本文中不再做详述,软件开发者可通过培训和实践提高自身意识和技能,本文目的主要是提供一种思路和方法,让软件开发者像测试软件功能一样,测试软件安全缺陷,并且能够融入到整个的软件开发过程中. 二.自动化安全代码检测平台概述 2…

基于jQuery+HTML5加入购物车代码

基于jQuery+HTML5加入购物车代码.这是一款基于jquery+html5实现的支持累加计价的网站购物车代码.效果图如下: 在线预览源码下载实现的代码. html代码: <div class="ct-pageWrapper"> <main> <div class="container"> <div class="row"> <div class="col-md-3&qu…

基于html5背景图片自适应代码

基于html5背景图片自适应代码是一款背景不随滚动条滚动,会根据分辨率不同自动匹配对应的背景图片.效果图如下: 在线预览源码下载实现的代码. css代码: .jawbone-hero .jawbone-hero-image { position:absolute; background:transparent none no-repeat scroll 50% 0; background-size:cover; top:; bottom:; left:; right:; width:10…

基于jquery下拉列表树插件代码

分享一款基于jquery下拉列表树插件代码.这是一款实用的jquery 树形下拉框下拉树代码下载.效果图如下: 在线预览源码下载实现的代码. html代码: <table width="100%" align="center" cellpadding="0" cellspacing="0"> <tr> <td colspan="1" bgcolor="#FF…

基于jQuery实现滚动新闻代码下载

分享一款基于jQuery实现滚动新闻代码下载.这是一款基于bootstrup 3实现的响应式jQuery滚动新闻插件.效果图如下: 在线预览源码下载实现的代码. html代码: <div class="htmleaf-container"> <header class="htmleaf-header bgcolor-10"> <h1>基于jQuery实现滚动新闻代码下载</h1> </header>…

基于jQuery表格增加删除代码示例

<!doctype html> <html lang="en"> <head> <meta charset="UTF-8"> <title>基于jQuery表格增加删除代码示例</title> <script type="text/javascript" src="./2.1.js"></script> <script typ…

基于node的前端项目代码包发布至nexus

目录目录... 3 1. 前言... 1 2. 配置... 1 2.1. 配置angular.json文件... 1 2.2. 配置package.json文件... 1 2.3. 复制git地址... 1 2.4. 配置Jenkins. 2 2.4.1. 新建项目... 2 2.4.2. 确定名称和项目类型... 2 2.4.3. 填写项目描述和地址... 3 2.4.4. 选择SDK.. 3 2.4.5. 填写代码地址... 4 2.4.6. 选择node版本... 4 2.4.7. 添加…

基于 EntityFramework 生成 Repository 模式代码

借助 WeihanLi.EntityFramework 实现简单的 Repository Intro 很多时候一些简单的业务都是简单的增删改查,动态生成一些代码完成基本的增删改查,而这些增删改查代码大多类似,只有一些有复杂业务逻辑的可能需要手动去写.于是实现了一个简单的基于 EF Core 的 Repository. GetStarted 添加包引用在项目里增加对 WeihanLi.EntityFramework 的引用 dotnet add package WeihanLi.EntityFr…

Linux-3.0.8中基于S5PV210的IRQ模块代码追踪和分析

init/main.c: asmlinkage void start_kernel(void) { ...... early_irq_init(); init_IRQ(); ...... } early_irq_init()函数有两种实现,一种是基于radix tree,一种是定义静态数组,如果要使用radix tree实现的,那么需要打开SPARSE_IRQ配置选项,由于我对数据结构不了解,所以分析以下静态数组实现方式版本的. /kernel/irq/irqdesc.c struct irq_…

基于Redis实现的抢购代码示例

示例代码是基于博客 https://blog.csdn.net/qq1013598664/article/details/70183908的错误案例修改而来,如果有问题望多多指点,错误代码可以去原文查阅,本文将会指出错误之处. 不多废话,直接上代码: package com.javartisan.concurrent; import java.util.concurrent.ExecutorService; import java.util.concurrent.Executors; impor…

一种基于Redis的10行代码实现IP频率控制方法

优点:可支持海量访问的频率控制,只需要增加Redis机器,单个Redis节点(只占用一个cpu core)即可支持10万/s以上的处理. 基于IP频率限制是种常见需求,基于Redis可以十分简单实现对IP的频率限制,具体手段为利用Redis的key过期和原子加减两个特性. 以IP作为key,频率为key过期时长,比如限制单个IP在2秒内频率为100,则key过期时长为2秒,基于r3c(a Redis Cluster C++ Client)的实现大致如下: r3c::CRedisClient re…

JS是面向过程、面向对象还是基于对象？面向对象的代码体现

一.问题 javascript是面向对象的,还是面向过程的?基于对象是什么意思? 对象: 指的是对某一类事物进行抽象,抽象出这一类事物共同的特征以及行为(也就是属性和方法),那些拥有这一共同属性和方法的事物就是对象二.分析面向对象和基于对象的区别:引用一个例子,比如建造房子面向对象:是先设计好图纸,然后按照这个图纸的设计去建造房子基于对象:是先建造一个房子,然后根据房子的样子,再去建造房子也就是说: 面向对象:是先有一个抽象的对象描述(类), 然后根据这个描述去构建新的对象(实例化对象…

基于java开发的开源代码GPS北斗位置服务监控平台

最近在研究位置服务平台,基于全球卫星定位技术(GNSS).互联网技术.空间地理信息技术(GIS).3G/4G无线通信技术,面向全国公众用户建立大容量.实时.稳定的位置信息服务运营平台.实现管理目标的实时位置跟踪,历史轨迹查询,超速.越区.防盗抢等报警, 远程控制.油量监控,数据统计分析与报表等功能.平台采用B/S.C/S混合结构设计:支持大容量并发定位数据:多源数据综合处理能力:面向用户的管理规则自定义:移动终端查询(微信.安卓.IOS). 提供软件各种功能定制, 不同公司GPS.北斗终端协…

基于appium实现的线性代码引用unittest单元测试框架

在前段时间,分享了几篇关于appium基础的博文,再加上期间也有讲到unittest测试框架,所以今天就来一个专题,在appium+python实现的线性代码基础上,引入unittest框架,使代码更简洁. 之前的博客,可以见以下链接快速阅读: 基于Python的Appium环境搭建合集 Genymotion模拟器的安装及脚本制作 Appium Python API 中文版 Appium-Server与Appium-Desktop的区别单元测试框架Uinttest一文详解在以上博文中,代码示…

GIAC2019 演讲精选 | 面向未来的黑科技——UI2CODE闲鱼基于图片生成跨端代码

一直以来, 如何从‘视觉稿’精确的还原出对应的UI侧代码一直是端侧开发同学工作里消耗比较大的部分,一方面这部分的工作比较确定缺少技术深度,另一方面视觉设计师也需要投入大量的走查时间,有大量无谓的沟通和消耗. 闲鱼团队在去年做了一个很特别的黑科技基于图片直接翻译成对应的UI侧代码,具体完成的部分,我们有一个演示的视频很多人会比较好奇,为什么我会坚持使用图片做为输入源,一方面基于 sketch 或者 photoshop 等插件相对容易拿到确定性的信息,图片在某些方面容易丢失一些特征:另…

基于MySql主从分离的代码层实现

前言该文是基于上篇<MySQL主从分离的实现>的代码层实现,所以本文配置的主数据库和从数据库的数据源都是在上篇博文中已经介绍了的. 动态选择数据源的配置由于我们在写数据的时候需要使用主库的数据源,读的时候需要从库的数据源,我们可以在Spring源码中,通过DataSource可以找到AbstractDataSource抽象类,由于我们需要动态的选择数据源,我们可以通过AbstractDataSource发现他的一个子类是AbstractRoutingDataSource的抽象类,通…

开源低代码平台开发实践二：从 0 构建一个基于 ER 图的低代码后端

前后端分离了! 第一次知道这个事情的时候,内心是困惑的. 前端都出去搞 SPA,SEO 们同意吗? 后来,SSR 来了. 他说:"SEO 们同意了!" 任何人的反对,都没用了,时代变了. 各种各样的 SPA 们都来了,还有穿着跟 SPA 们一样衣服的各种小程序们. 为他们做点什么吧?于是 rxModels 诞生了,作为一个不希望被抛弃的后端,它希望能以更便捷的方式服务前端. 顺便把如何设计制作也分享出来吧,说不定会有一些借鉴意义.即便有不合理的地方,也会有人友善的指出来. 保持开放,付…

基于lcov实现的增量代码UT覆盖率检查

背景介绍配合CppUTest单元测试框架,lcov提供了一套比较完整的工程工具来对UT覆盖率进行度量.但对有些团队来说,历史负担太重,大量的遗留代码没有相应的UT.在这种情况下,对新增代码进行覆盖率检查,可能对团队来说是一种可行性较强的措施.在此目标基础上,并提出如下需求: 1)利用现有的lcov资源: 2)可以对指定git cmmit提交的代码进行UT覆盖率检查: 3)可以指定需要UT覆盖率检查的软件模块.文件: 4)可以设置UT覆盖率阈值: 5)检查结果可视化展示,有良好的用户体验: 为实…

[IE编程] 多页面基于IE内核浏览器的代码示例

有不少人发信问这个问题,我把答案贴在这里: 建议参考 WTL (Windows Template Library) 的代码示例工程TabBrowser (在WTL目录/Samples/TabBrowser 下面).该工程演示了如何用WTL + IE WebBrowser接口开发一个多Tab的IE内核浏览器, 并演示如何用ATL的IDispEventSimpleImpl监听DWebBrowserEvents2 事件, 代码简洁易懂,很有参考价值. WTL 是微软的开源项目,可以去 http://…

能分析压缩的日志，且基于文件输入的PYTHON代码实现

确实感觉长见识了. 希望能坚持,并有多的时间用来分析这些思路和模式. #!/usr/bin/python import sys import gzip import bz2 from optparse import OptionParser class LogProcessor(object): ''' Process a combined log format. This processor handles log files in a combined format, objects tha…

基于linux vim环境python代码自动补全

(一)简述在使用vim编写python文件的过程中,默认的vim不会实现代码补全功能,在写程序或者是改程序的时候不是很方面,很容易出错,但是vim提供了各种插件,其中包括这个python文件的自动补全 (二)安装下载Pydiction,可以实现代码高亮,自动补全,还是不错的(site:https://vim.sourceforge.io/scripts/script.php?script_id=850) 下载时候解压,我下载的是tar.gz的文件,直接使用tar命令解压拷贝文件到相应目录(…

vs2013和.net 4.5.1调用.net core中的Kestrel（基于libuv)的http服务器代码两种方式

nuget获取相关的包:两个:Microsoft.AspNetCore.Server.Kestrel 和 Microsoft.Extensions.Logging.Console 编译完成后手工将package 中的libuv下的libuv.dll拷贝到你的exe目录. using Microsoft.AspNetCore.Builder;using Microsoft.AspNetCore.Hosting;using Microsoft.Extensions.Logging;using Mic…

Linux-3.0.8中基于S5PV210的GPIO模块代码追踪和分析

编写按键驱动时,想知道内核是如何管理GPIO的,所以开始追踪代码,中间走了一些弯路,现记录于此. 追踪代码之前,我猜测:第一,这部分代码应该在系统set up阶段执行:第二,GPIO的代码应该在machine或者platform或者vendor相关的目录下.事实证明,第一点是正确的,第二点基本是错误的,因为内核依靠对GPIO的抽象来管理之,这层抽象层给具体的machine留出了一些它们需要是实现的接口,这与其他的设备驱动框架在使用上是很类似的,当然,GPIO也是一种设备啊... ...所以,管理…