一. 理解ROS 节点: ROS的节点: 可以说是一个可运行的程序.当然这个程序可不简单.因为它可以接受来自ROS网络上其他可运行程序的输出信息,也可以发送信息给ROS网络,被其他 ROS 可运行程序 接收.所以虽然你看ROS它是在执行好多个程序,但是它们可是相互关联的,是一个网络.所以 Willow Garage 公司管这种可运行的程序叫做: 节点. 二. 运行ros节点的大前提: 启动roscore (它是运行所有ROS程序前 首先要运行的命令) .新开一个终端(Ctrl+Alt+T):新开…

一.准备工作 下载一个轻量级的模拟器 sudo apt-get install ros-kinetic-ros-tutorials 二.图概念的理解 1.Nodes:一个节点就是一个可执行文件,用来与其他节点进行通信 2.Topic:话题,节点可以发布消息到话题,也可以订阅话题以接受消息. 3.Master:节点管理器,帮助节点找到彼此 4.rosout: 5.roscore:主机 + rosout + 参数服务器 三.节点 一个节点不过是ROS程序包中的一个可执行文件 (1)ROS节点可以使用…

ROS Indigo beginner_Tutorials-06 ROS节点 我使用的虚拟机软件:VMware Workstation 11 使用的Ubuntu系统:Ubuntu 14.04.4 LTS ROS 版本:ROS Indigo 一. 理解ROS 节点: ROS的节点: 可以说是一个可运行的程序.当然这个程序可不简单.因为它可以接受来自ROS网络上其他可运行程序的输出信息,也可以发送信息给ROS网络,被其他 ROS 可运行程序 接收.所以虽然你看ROS它是在执行好多个程序,但是它们可是…

在编写第一个ROS节点程序之前需要创建工作空间(workspace)和功能包(package).   1 创建工作空间(workspace) 创建一个catkin_ws: #注意:如果使用sudo一次性创建多个目录,则这多个目录属主都为root,若是非root用户创建的ROS,则无法在root目录创建工作空间 sudo mkdir -p ~/dev/catkin_ws/src cd ~/dev/catkin_ws/src catkin_init_workspace 当我们创建工作空间文件夹后,里…

原创博客:转载请表明出处:http://www.cnblogs.com/zxouxuewei/ 1.到目前为止,我们已经从命令行移动机器人,但大多数时间你将依靠一个ros节点发布适当的Twist消息.作为一个简单的例子,假设你想让你的机器人向前移动一个1米大约180度,然后回到起点.我们将尝试完成这项任务,这将很好地说明不同层次的ros运动控制. 启动tulterbot机器人: roslaunch rbx1_bringup fake_turtlebot.launch 2.在rviz视图窗口查看机…

要求已经在Linux系统中安装一个学习用的ros软件包例子: sudo apt-get install ros-indigo-ros-tutorials ROS图形概念概述 nodes:节点,一个节点即为一个可执行文件,可以通过ROS和其他节点进行通信: messages:消息,当订阅或者发布一个topic时使用的数据类型: topics:话题,节点可以发布信息到topics或者从topics那里订阅信息: master:节点管理器,ROS的name service,提供服务,例如让不同的节点可…

理解 ROS节点(原创博文,转载请标明出处--周学伟http://www.cnblogs.com/zxouxuewei/) Description: 本教程主要介绍 ROS 图(graph)概念 并讨论roscore.rosnode和 rosrun 命令行工具的使用. 1.先决条件 在本教程中我们将使用到一个轻量级的模拟器,请使用以下命令来安装: root@zxwubuntu-Aspire-V3-572G:~# sudo apt-get install ros-<distro>-ros-tut…

Ros node启动与关闭 1. ros运行单位: Ros程序运行的单位是ros node. 2. ros 节点的启动: (1)初始化ros节点:通过调用ros::init()接口实现:可以通过参数指定默认节点名字,之所以是默认,是因为在命令行执行程序时,是可以修改节点名字的. (2)启动ros节点:通过调用ros::NodeHnadle创建NodeHnadle实例nh实现,第一次创建实例时,会调用ros::start(),此时启动本节点. 3. ros节点关闭: (1)通过调用ros::shu…

依照<ROS-3 : Catkin工作空间和ROS功能包>,创建catkin工作空间,并在起src下创建功能包ros_demo_pkg,依赖项为roscpp.std_msgs.actionlib.actionlib_msgs,并构建该空功能包.ROS中节点间的基本通讯方式是topic,即publish/subscribe模式.以下介绍如何创建两个两个节点分别发布和订阅一个主题. 一.创建节点 1.创建发布者节点topic_publisher 首先在功能包ros_demo_pkg下的src下创建…

4.4 ROS节点名称重名 场景:ROS 中创建的节点是有名称的,C++初始化节点时通过API:ros::init(argc,argv,"xxxx");来定义节点名称,在Python中初始化节点则通过 rospy.init_node("yyyy") 来定义节点名称.在ROS的网络拓扑中,是不可以出现重名的节点的,因为假设可以重名存在,那么调用时会产生混淆,这也就意味着,不可以启动重名节点或者同一个节点启动多次,的确,在ROS中如果启动重名节点的话,之前已经存在的节点…