前面有几篇博客主要介绍了光场和光场相机相关知识,以及重对焦效果和多视角效果的展示.算是自己学习光场过程的一种总结. 这次贴上自己用OpenCV/C++编写的重对焦算法实现(包含CPU版和CUDA GPU版),以及交互的Demo.放在我的开源中国码云上,连接在此:https://git.oschina.net/rxdj/refocus_LightFieldImg.git. 代码的说明请参见readme.如有错误,请不吝赐教. 图像是Lytro Illum二代相机拍摄并通过matlab光场工具包解码…

上一节中大概讲述了光场相机和光场的参数化表示,这一节就说一下光场相机内部是如何记录光场以及实现重聚焦的. 博主用的是Lytro Illum,所以就以Illum为例来说了,Illum的功能还是挺多的,上手使用的童靴需要相机使用手册可以上网找一下,都有的. 切入正题 首先,说一下Lytro Illum的一些基本信息:Illum的Senser一共有4000万个像素左右,得到的传感器图像(光场图像)尺寸为7728*5368,就是4148 3904个像素:Illum的微透镜阵列个数为541*434个,每一…

这一小节说一下Matlab光场工具包的使用,展示重聚焦和多视角的效果. 从Lytro illum中导出的raw数据为.lfp格式的光场图像文件(约52M大小),该文件包含以下几部分:光场图像数据rawdata:metadata:相机序列号 serials:光场图像大小imgSize:拜尔格式 'grgb'.为了从.lfp文件中提取出光场图像rawdata,需要用到Matlab光场工具包,该工具包由D. G. Dansereau等人开发,目前有toolbox0.3,toolbox0.4两个版本,t…

前言 在开发Android应用的时候,如果需要调用摄像头拍照或者录像,除了通过Intent调用系统现有相机应用进行拍照录像之外,还可以通过直接调用Camera硬件去去获取摄像头进行拍照录像的操作.本篇博客将讲解如何在Android应用中通过Camera拍照录像. 参考博客:https://www.cnblogs.com/plokmju/p/android_Camera.html 拍照功能Demo package com.demo; import androidx.appcompat.app.Ap…

博客转载自:https://blog.csdn.net/u010821666/article/details/78793225 原文标题:深度学习结合SLAM的研究思路/成果整理之 1. 深度学习跟SLAM的结合点 深度学习和slam的结合是近几年比较热的一个研究方向,具体的研究方向,我简单分为三块,如下. 1.1 深度学习结合SLAM的三个方向 用深度学习方法替换传统SLAM中的一个/几个模块 特征提取,特征匹配,提高特征点稳定性,提取点线面等不同层级的特征点. 深度估计 位姿估计 重定位 其…

Exploiting Points and Lines in Regression Forests for RGB-D Camera Relocalization 利用回归森林中的点和线进行RGB-D相机重新定位 张宁 https://pan.baidu.com/s/17RfrQqp0LaCELabma4jVDQ Lili Meng , Frederick Tung , James J. Little , Julien Valentin , Clarence W. de Silva Abstra…

转载请注明出处,谢谢 原创作者:MingruiYU 原创链接:https://www.cnblogs.com/MingruiYu/p/12286752.html ORB-SLAM2作为目前应用最广泛的视觉SLAM系统,其经典和重要程度毋庸置疑.ORB-SLAM2的github文档中,提供了详尽的ORB-SLAM2配置教程,上手应该是比较容易的.本文将跟随其github文档中的配置教程,对ORB-SLAM2系统进行安装和测试. 本文要点包括: ORB-SLAM2的初次配置安装(包括相关依赖) OR…

这周末ORB-SLAM3出现了.先看了看论文.IMU部分没细看,后面补上. Abstract 视觉,视觉惯导,多地图SLAM系统 支持单目/立体/RGBD相机 支持pinhole/鱼眼相机 基于特征/紧耦合/视觉惯导,基于最大后验估计的SLAM系统,即使是在IMU的初始化阶段. 我们的系统更准2-5倍. 多地图系统,基于新的场景识别,提升了recall. 1. Introduction short-term data association 前段配 mid-tem data assocation…

ORB-SLAM: A Versatile and Accurate Monocular SLAM System Abstract 这篇文章提出了 ORB-SLAM,一个基于特征的单目SLAM系统,这个系统在室内和室外同样适用.该系统对严重的运动杂波(motion clutter)很稳健,允许宽基线闭环和重定位,并且包含了全自动的初始化.基于近些年的优秀的算法,我们重新设计了一个新的系统:他对所有的任务都使用了相同的特征包括跟踪.映射.重定位和循环闭环.一种选取重建过程中点和关键帧的策略有着出色…

简介 ORB-SLAM3是第一个能在单目.双目.RGBD鱼眼相机和针孔相机模型下运行视觉.视觉-惯导以及多地图SLAM的系统.其贡献主要包括两方面:提出了完全依赖于最大后验估计的紧耦合视觉-惯导SLAM系统,IMU初始化阶段也采用最大后验估计.可以在室内室外大小各种环境下运行,比其他算法快2-5倍.其次提出了多地图系统,DBoW2用于回环检测需要保证时间一致性,在验证几何一致性前需要匹配三个连续的关键帧到同一区域,虽然精度高,但是召回率低,因而回环检测过程太慢,之前的地图很难重复利用到.ORB-…