问题 使用四元数可以解决万向节锁的问题,但是我在实际使用中出现问题:我设计了一个程序,显示一个三维物体,用户可以输入绕zyx三个轴进行旋转的指令,物体进行相应的转动. 由于用户输入的是绕三个轴旋转的角度,所以很直接的就想到用欧拉角来表示每一个旋转.但是欧拉角会出现万向节锁,所以我使用四元数替代原来的欧拉角,来计算旋转矩阵.但是奇怪的结果出现了,gimbal lock仍然出现,使用四元数和使用欧拉角,程序的表现一模一样. 原因 经过一番思考,并参考 Using Quaternions for Op…

[TOC] 结论 我直接抛出结论: Gimbal Lock 产生的原因不是欧拉角也不是旋转顺序,而是我們的思维方式和程序的执行逻辑没有对应,也就是说是我们的观念导致这个情况的发生. 他人解释 首先我们看一下欧拉角的定义: 用一句话说,欧拉角就是物体绕坐标系三个坐标轴(x,y,z轴)的旋转角度. 在这里,坐标系可以是世界坐标系,也可以是物体坐标系,旋转顺序也是任意的,可以是xyz,xzy,yxz,zxy,yzx,zyx中的任何一种,甚至可以是xyx,xyy,xzz,zxz等等等等......所以说…

,如下图一,把灰色箭头想象成是一架飞机,红,绿蓝三个圈看作是三个外围控制器,外圈带动所有里圈运动,里圈的运动不影响外圈. 1,首先,绕Y轴旋转(旋转绿圈),来确定前进的方向.这时红圈与蓝圈都跟着旋转. 2,然后,绕x轴旋转(旋转红圈),让飞机仰视或俯视.这时蓝圈跟着一起旋转,绿圈不动. 3,最后,绕z轴旋转(旋转蓝圈),让飞机左右倾斜.这时只有蓝圈在转,红绿圈不动. 经过这三个步骤,我们可以把飞机调整到任意想要的角度.这也是FPS相机中常用的 yaw, pitch, row三个操作. 在步骤2中…

技术背景 在前面几篇跟SETTLE约束算法相关的文章(1, 2, 3)中,都涉及到了大量的向量旋转的问题--通过一个旋转矩阵,给定三个空间上的欧拉角\(\alpha, \beta, \gamma\),将指定的向量绕对应轴进行旋转操作.而本文主要就阐述这些旋转操作中,有可能面临到的一个重要问题--万向节死锁问题(Gimbal Lock). 一般大家觉得用图像化的方式来展示问题会显得更加的直观,但是这里我们准备直接用公式来陈述一下这个问题,也许会更直接.首先我们知道几个熟悉的旋转矩阵: \[R_Y(…

[Gimbal Lock] 万向锁源于欧拉角的是有序处理的.U3D中的序列为: y->x->z.当旋转y时,local坐标系与世界坐标系重合,所以y等于永远按惯性坐标旋转.当x旋转+/-90时,local z将与惯性 y重合. 这会导致两个问题: 1)不同的 y,x,z 序列可能得到相同的结果. 2)导致缺少一个自由度.原来通过local y可直接旋转到的角度,在缺少一个自由度的情况下,需要通过三个轴才通旋转过去,动画会形成畸形的轨迹.  在游戏中,当角色旋转的动画触发时,角色就会做一系列连续…

最近使用SVN,开发项目的时候,璞玉遇到一个问题.就是: connot verify lock on path  no matching lock-token available   connot verify lock on path no matching lock-token available     错误    提交失败(细节如下): 错误    Connot verify lock on path 错误    ” ;no matching 错误    lock-token avail…

sql server锁(lock)知识及锁应用转自:http://blog.csdn.net/huwei2003/article/details/4047191 关键词:锁提示,锁应用 提示:这里所摘抄的关于锁的知识有的是不同sql server版本的,对应于特定版本时会有问题. 一 关于锁的基础知识 (一). 为什么要引入锁 当多个用户同时对数据库的并发操作时会带来以下数据不一致的问题: ◆丢失更新 A,B两个用户读同一数据并进行修改,其中一个用户的修改结果破坏了另一个修改的结果,比如订票系统…

Synchronized和Lock synchronized是一个关键字, Lock是一个接口, 对应有多种实现. 使用synchronized进行同步和使用Lock进行同步的区别 使用synchronized同步时, 未获得锁的进程只能等待. 而使用Lock进行同步时, 有多种选择: 例如用读写锁区分不同的同步需求, 用tryLock使未获得锁的线程立即返回或在一段时间后返回, 或者在等待时可以随时响应中断后返回. 使用synchronized无法知道线程是否成功获取到锁, 使用Lock可以…

POSIX threads(简称Pthreads)是在多核平台上进行并行编程的一套常用的API.线程同步(Thread Synchronization)是并行编程中非常重要的通讯手段,其中最典型的应用就是用Pthreads提供的锁机制(lock)来对多个线程之间共 享的临界区(Critical Section)进行保护(另一种常用的同步机制是barrier). Pthreads提供了多种锁机制:(1) Mutex(互斥量):pthread_mutex_***(2) Spin lock(自旋锁):…

一. synchronized的缺陷 当一个代码块被synchronized修饰时,同时该代码块被一个线程执行,其他线程便只能一直等待,等待获取锁的线程释放锁,而这里获取锁的线程释放锁只会有两种情况: 1)获取锁的线程执行完成代码块,自动释放锁资源 2)代码块中执行异常,由jvm释放锁资源 如果在执行代码块时候,一个线程在代码块执行过程中Thread.sleep() 睡眠  线程被阻塞了,其他线程只能等待当前线程执行完成后才能执行.及其浪费效率. 另外当多个线程在执行写与写操作时,会发生线程冲突…