PID调节器参数整定方法很多,常见的工程整定方法有临界比例度法.衰减曲线法和经验法.云润仪表以图文形式分别介绍调节器参数整定方法. 临界比例度法一个调节系统,在阶跃干扰作用下,出现既不发散也不衰减的等幅震荡过程,此过程成为等幅振荡过程,如下图所示.此时调节器的比例度为临界比例度δk,被调参数的工作周期为为临界周期Tk. 临界比例度法整定PID参数步骤1.将调节器积分时间设定为无穷大.微分时间设定为零(即Ti＝∞,Td＝0),比例度适当取值,调节系统按纯比例作用投入.稳定后,适当减小比例度,在外界…

Apache HttpComponents Client 4.0已经发布多时,httpclient项目从commons子项目挪到了HttpComponents子项目下,httpclient3.1和 httpcilent4.0无法做到代码向后兼容,升级比较麻烦.我在做项目之余找时间研究了一下,写了一套3.1与4.0对比的代码,不求面面俱到,但 求简单易懂.如果代码用到真实项目中,还需要考虑诸如代理.Header.异常处理之类的问题. Http POST方法得到www.g.cn的源码: import…

有些时候,我们希望让用户在网页上完成某个操作就能自动将指定的内容复制到用户计算机的剪贴板中.但是出于安全原因,大多数现代浏览器都未提供通用的剪贴板复制接口(或即便有,也默认被禁用).只有IE浏览器可以通过如下方式来进行复制. window.clipboardData.setData("Text", "这里是需要复制的文本内容") 想要实现跨浏览器的复制功能,我们就可以使用 ZeroClipboard. ZeroClipboard 及其原理介绍 ZeroClipboa…

本系列文章导航 Windows下FFmpeg快速入门 ffmpeg参数解释 mencoder和ffmpeg参数详解(Java处理视频) Java 生成视频缩略图(ffmpeg) 使用ffmpeg进行视频文件转换成FLV整理 java 视频处理 mencoder java 视频处理 ffmped+mencoder Windows下FFmpeg快速入门 FFmpeg简介 FFmpeg是什么? FFmpeg是用于录制.转换和流化音频和视频的完整解决方案, 包括 libavcodec ,一套领先的音/视…

上一个教程中,咪博士带大家学习了函数的使用.例如,line_without_moving 函数,可以让海龟先画出一条线段,然后再回来起点. def line_without_moving(): turtle.forward(100) turtle.backward(100) 但是,这个函数还是有一些局限性的.譬如,海龟所画线段的长度是固定的,这样就显得不够灵活.那么有什么办法,让函数变得更灵活一些呢?答案就是使用参数. def line_without_moving(length): turtl…

一些存储过程通过参数返回值.当参数在SQL表达式或者存储过程中被定义为“输出”,参数值会返回给调用者.返回值存储在 OleDbCommand 或者 SqlCommand 对象的参数集合的参数里.   和下面的示例不同,即使 Connection 和 Command 都没有指定,你仍然可以建立参数,但是你必须创建参数集合和预期类型.     workParam = myCommand.Parameters.Add(); workParam.Value = "CUSTID"; 下面的示例演…

该系列教程系个人原创,并完整发布在个人官网刘江的博客和教程 所有转载本文者,需在顶部显著位置注明原作者及www.liujiangblog.com官网地址. Python及Django学习QQ群:453131687 所有的模型字段都可以接收一定数量的参数,比如CharField至少需要一个max_length参数.下面的这些参数是所有字段都可以使用的,并且是可选的. null 该值为True时,Django在数据库用NULL保存空值.默认值为False.对于保存字符串类型数据的字段,请尽量避免将此…

1.get请求 <%--请求参数的绑定--%> <%--get请求参数--%> <a href="/param/testParam1?username=tom&password=123456">请求参数绑定</a> 2.Post请求 2.1封装简单的JavaBean 表单中的name字段和实体类的属性名对应 2.2 JavaBean中包含其他的JavaBean 采用属性名.属性进行数据封装 2.3 list,map集合 list:…

原文:http://blog.chinaunix.net/uid-22414998-id-3265685.html OpenStack云计算----快速入门(2) 该教程基于Ubuntu12.04版,它将帮助读者建立起一份OpenStack最小化安装. 第二部分 OpenStack安装与配置 一.引言 本章内容讲解如何在3台物理机上搭建最小化云平台,这3台机器分为称为Server1.Server2和Client1,之后的各章也是如此.Server1承载着Nova.Glance.Swift.Key…

Nginx快速入门-菜鸟笔记   1.编译安装nginx 编译安装nginx 必须先安装pcre库. (1)uname -a 确定环境 Linux localhost.localdomain 2.6.32-431.el6.x86_64 #1 SMP Fri Nov 22 03:15:09 UTC 2013 x86_64 x86_64 x86_64 GNU/Linux (2)yum install -y pcre pcre-devel -y 必须安装pcre库(实现nginx rewrite模块功…