1. BA在重建中的作用 借鉴于运动中重建的方法,BA引入SLAM过程,而传统的滤波方法引入BA是跟随闭环检测出现. 1.1 BA在滤波方法中的嵌入 PTAM 1.2 BA在闭环检测之后的应用 在三维重建检测到闭环之后,则可以根据匹配结果,计算出总误差,并把误差平均到闭环之内的每一选定帧. 2. BA的并行化 借鉴于运动中重建,把所有的误差平均到每一个选定的关键帧里,对于帧数较多时,可以使用数据并行化. 数据并行化是方法并行化的必要条件,多帧数据进行平差的方法天然可适合并行处理. 并行BA:Mu…

[摘要] 近年来,倾斜摄影测量技术是国际测绘遥感领域近年发展起来的一项高新技术,利用照片进行三维重建成为一项关键性的技术.Smart3D软件,是照片三维重建主流软件之一,本文将就Smart3D建模软件,围绕它的几个模块功能:ContextCapture Master.ContextCapture Engine.ContextCapture SceneComposer.ContextCapture Settings.Acute3D Viewer,一一说明阐述各自的功能应用以及配合机制. [关键词]…

来自知乎: SFM和vSLAM基本讨论的是同一问题,不过SFM是vision方向的叫法,而vSLAM是robotics方向的叫法. vSLAM所谓的mapping,vision方向叫structure:vSLAM所谓的location,我们vision方向叫camera pose. 但是从出发点考虑的话,SFM主要是要完成3D reconstuction,而vSLAM主要是要完成localization.这样设计的优化目标就完全不同了. 从方法论的角度上考虑的话,传统的SFM是不要求predic…

欢迎转载,转载请注明出处,徽沪一郎. 概要 代码这东西,不写肯定不行,新学Scala不久,将实际遇到的一些问题记录下来,日后也好查找. 今天讲的是如何计算同一集合中元素两两之间的差值,即求开始集合(a,b,c,d)中(b-a,c-b,d-c) 解法 val l1 = 1 to 10 toList val l2 = l1.tail l1.zip(l2).map(p=>(p._2 - p._1) 上述代码即可求出两两差值.代码含义稍作解释: tail表示一个集合中除首元素外的剩余元素,也是一个集合.…

在C/C++中使用OpenMP优化代码方便又简单,代码中需要并行处理的往往是一些比较耗时的for循环,所以重点介绍一下OpenMP中for循环的应用.个人感觉只要掌握了文中讲的这些就足够了,如果想要学习OpenMP可以到网上查查资料. 工欲善其事,必先利其器.如果还没有搭建好omp开发环境的可以看一下OpenMP并行程序设计——Eclipse开发环境的搭建 首先,如何使一段代码并行处理呢?omp中使用parallel制导指令标识代码中的并行段,形式为: #pragma omp parallel…

仅供参考,还未运行程序,理解部分有误,请参考英文原版. 绿色部分非文章内容,是个人理解. 转载请注明:http://blog.csdn.net/raby_gyl/article/details/17471617 Chapter 4:Exploring Structure from  Motion Using OpenCV 在这一章,我们将讨论来至运动结构(Structure from Motion,SfM)的概念,或者从一个运动的相机拍摄到的图像中更好的推测提取出来的几何结构,使用OpenCV的…

3D重建算法原理 三维重建(3D Reconstruction)技术一直是计算机图形学和计算机视觉领域的一个热点课题.早期的三维重建技术通常以二维图像作为输入,重建出场景中的三维模型.但是,受限于输入的数据,重建出的三维模型通常不够完整,而且真实感较低.随着各种面向普通消费者的深度相机(depth camera)的出现,基于深度相机的三维扫描和重建技术得到了飞速发展.以微软的Kinect,华硕的XTion以及因特尔的RealSense等为代表的深度相机造价低廉,体积适当,操作方便,并且易于研究者…

SLAM技术已经蓬勃发展起来,这里综述性地介绍下SLAM的主体知识.SLAM的主体技术不多,难点在于细节.来源是:技术分享.ppt 前世 人类惆怅近千年的问题不是:我是谁,我要做什么,我要去哪里!而是:定位.定向.测速.授时! 定位是说物体在地球上的方位,定向是物体前进的方向,测速是物体的运行速度,授时是运动经历的时长.而定位和定向就是我们要讨论的话题. 古代智慧的中国人们提出了夜观天象,基于遥远恒星的方位推断自身所处的位置,进而演变出一门博大精深的学科“牵星术”. 直到1964年,美国人彻底打…

首语: 此文实现客观的评测了使线性化的反转深度的效果.整篇只在表明反转可以线性化,解决距离增加带来的增长问题,有多少优势--%! 我的天呢!我竟然完整得翻译了一遍. 使用标记点地图构建SLAM的方法,有一种EKFmonocularSLAM的存在,可以不使用BA直接完成稀疏场景地图重建,详细方法和代码见官网:http://www.openslam.org/ EKF-SLAM使用EKF方法,所使用的方法参考两篇论文: Long Description        This code contain…

Direct Monocular Odometry Using Points and Lines Abstract 大多数VO都用点: 特征匹配 / 基于像素intensity的直接法关联. 我们做了一种直接法算法结合了点和edge. 它在纹理少的场景下工作的更好,而且对于光线的变化和快速的运动的情况下通过扩大收敛域(convergence basin - 盆)的方式提升鲁棒性. 我们对于关键帧保持了depth map. Tracking: 相机位姿是通过最小化广度误差和几何误差(匹配的edge…