PBRT笔记(5)——相机模型

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PBRT笔记(5)——相机模型

Camera class Camera { public: //实现相机在一定时间内进行特定的运动 AnimatedTransform CameraToWorld; //快门开/关数据,可以用于计算动态模糊 const Float shutterOpen, shutterClose; //胶片类指针用于计算最终图像 Film *film; //介质类,表达相机所在的介质(在空气.水中) const Medium *medium; } GenerateRay生成当前相机采样的一条光线,并且返回生成…

PBRT笔记(7)——反射模型

基础术语表面反射可以分为4大类: diffuse 漫反射 glossy specular 镜面反射高光 perfect specular 完美反射高光 retro-reflective distributions 后反射分布几何坐标系以及工具函数 pbrt中的反射是在反射坐标系中进行计算的.坐标系由着色点处法向量与两个切向量组成,也就是正交基向量(s,t,n),分别于x,y,z相对齐.以\(( \theta ,\phi)\)球体坐标系来表达方向. 从图8.3中可以了解到以下内容,代码在re…

【双目备课】《学习OpenCV第18章》相机模型与标定整编

一.相机模型针孔模型.在这个简单模型中,想象光线是从场景或一个很远的物体发射过来的,但只有一条光线从该场景中的任意特定点进入针孔. 我们将这个图像进行抽象,就能够得到这样的结果: 其中,f为像到针孔的距离,被称为"焦距",Z为物到针孔的距离.这里我们讨论的都是理想情况下,光轴上的距离. 那么,在该图中,我们可以通过相似三角形得到–x/f = X/Z,或我们重新把针孔相机模型整理成另一种等价形式,使其数学形式更加简单主要的区别在于,负号被去掉了,因为在这种模型下,像是正向的.你们这…

操作系统学习笔记----进程/线程模型----Coursera课程笔记

操作系统学习笔记----进程/线程模型----Coursera课程笔记进程/线程模型 0. 概述 0.1 进程模型多道程序设计进程的概念.进程控制块进程状态及转换.进程队列进程控制----进程创建.撤销.阻塞.唤醒.... 0.2 线程模型为什么引入线程线程的组成线程机制的实现用户级线程.核心级线程.混合方式 1. 进程的基本概念 1.1 多道程序设计允许多个程序同时进入内存运行,目的是为了提高CPU系统效率 1.2 并发环境与并发程序并发环境: 一段时间间隔内,单处理器上…

SLAM入门之视觉里程计(2)：相机模型（内参数，外参数）

相机成像的过程实际是将真实的三维空间中的三维点映射到成像平面(二维空间)过程,可以简单的使用小孔成像模型来描述该过程,以了解成像过程中三维空间到二位图像空间的变换过程. 本文包含两部分内容,首先介绍小孔成像模型的各种几何关系:接着描述了成像过程中的四种坐标系(像素坐标,图像坐标,相机坐标,世界坐标)的变换关系. 小孔成像模型相机可以抽象为最简单的形式:一个小孔和一个成像平面,小孔位于成像平面和真实的三维场景之间,任何来自真实世界的光只有通过小孔才能到达成像平面.因此,在成像平面和通过小孔看到的…

V-rep学习笔记：机器人模型创建3—搭建动力学模型

接着之前写的V-rep学习笔记:机器人模型创建2—添加关节继续机器人创建流程.如果已经添加好关节,那么就可以进入流程的最后一步:搭建层次结构模型和模型定义(build the model hierarchy and finish the model definition).但是想要进行动力学仿真(碰撞.接触.自由落体...)的话,还需要进行额外的一些操作: Building the dynamic shapes VREP中几何体的属性可以分为: dynamic or static: 具有动态属性…