PBFT && RBFT算法流程以及其实现(上) 这篇文章主要是讲一下RBFT中共识算法流程以及节点的加入的流程.在下一篇博客中,将使用Java实现该算法. 传统的PBFT算法无法动态的添加和删除结点,高鲁棒拜占庭容错算法RBFT(Robust Byzantine Tolerance)算法实现了该功能. 在RBFT算法中,有几个变量我们需要知道:f,N,quorum N ; 代表结点的数量. f :代表PBFT中最多能容忍的错误的结点$ f = \lfloor\frac{N-1} { 3}…

PBFT(Practical Byzantine Fault Tolerance,实用拜占庭容错) 一.概述 拜占庭将军问题最早是由 Leslie Lamport 在 1982 年发表的论文<The Byzantine Generals Problem >提出的, 他证明了在将军总数大于 3f ,背叛者为f 或者更少时,忠诚的将军可以达成命令上的一致,即 3f+1<=n .算法复杂度为 O(nf+1) .而 Miguel Castro 和 Barbara Liskov 在1999年发表的…

最近采用GO语言实现了一个PBFT共识算法的demo,主要用于展示算法的核心逻辑 github地址:https://github.com/w3liu/consensus/tree/master/pbft 1. 主节点定时出块(每1秒钟) 2. 共识流程: * propose - 主节点提议 * vote - 从节点投票 * preCommit - 所有节点预提交 * commit - 提交,流程结束,进入下一个区块 3. 编译```make cleanmake``` 4. 启动主节点```./p…

起因: 1. 双目立体视觉中双目深度估计是非常重要且基础的部分,而传统的立体视觉的算法基本上都在opencv中有相对优秀的实现.同时考虑了性能和效率.因此,学习使用opencv接口是非常重要的. 2. 但对一个工具使用到一定程度后,有时候需要进行内置算法的改进,此时需要对opencv及外部依赖模块进行重编译. 双目深度估计传统算法流程: A. 固定相机对(严格固定!),制作高精度棋盘格,挑选合适光源,选择合适的拍摄角度对棋盘格进行拍摄取样 B. 使用matlab或opencv单目标定两个相机,采…

深度学习(一)——CNN(卷积神经网络)算法流程 参考:http://dataunion.org/11692.html 0 引言 20世纪60年代,Hubel和Wiesel在研究猫脑皮层中用于局部敏感和方向选择的神经元时发现其独特的网络结构可以有效地降低反馈神经网络的复杂性,继而提出了卷积神经网络(Convolutional Neural Networks-简称CNN).现在,CNN已经成为众多科学领域的研究热点之一,特别是在模式分类领域,由于该网络避免了对图像的复杂前期预处理,可以直接输入原始…

Imu_tk算法流程 由于VIO中,普遍使用的是精度较低的imu,所以其需要一个较为准确的内参数和noise的估计.Noise大家通常使用Allan方差进行估计可以得到较为可信的结果,这里不赘述了.内参数标定比较方便的一个工具就是imu_tk.所以本篇文章主要详细介绍一下imu_tk的算法流程以及使用时的注意事项.下一篇的内容 计划是imu-camera外参数的标定方法. 首先分步介绍算法流程: 1. 读入数据,将时间单位转化为秒 2. 设置初始参数和标定算法的控制参数 3. 开始标定 3.1…

1. Boosting提升方法(源自统计学习方法) 提升方法是一种常用的统计学习方法,应用十分广泛且有效.在分类问题中,它通过改变训练样本的权重,学习多个分类器,并将这些分类器进行线性组合,提高分类的性能.提升算法基于这样一种思路:对于一个复杂任务来说,将多个专家的判断进行适当的综合所得出的判断,要比其中任何一个专家独断的判断好.实际上,就是“三个臭皮匠顶个诸葛亮”的道理. 历史上,Kearns和Valiant首先提出了“强可学习(Strongly learnable)”和“弱可学习(Weekl…

博客转载自:https://blog.csdn.net/sunflower_boy/article/details/50783179 zbar算法是现在网上开源的条形码,二维码检测算法,算法可识别大部分种类的一维码(条形码),比如I25,CODE39,CODE128,不过大家更关心的应该是现在很火的QR码的解码效率,随着现在生活中QR码的普及,扫码支付等行为越来越多的被人们接受,关于QR码是什么,QR码的解码流程是什么样的.本篇文章就互联网上的一个开源解码算法zbar进行简单剖析. 源码可以在网…

终于考上人工智能的研究僧啦,不知道机器学习和深度学习有啥区别,感觉一切都是深度学习 挖槽,听说学长已经调了10个月的参数准备发有2000亿参数的T9开天霹雳模型,我要调参发T10准备拿个Best Paper 现在搞传统机器学习相关的研究论文确实占比不太高,有的人吐槽深度学习就是个系统工程而已,没有数学含金量.   但是无可否认的是深度学习是在太好用啦,极大地简化了传统机器学习的整体算法分析和学习流程,更重要的是在一些通用的领域任务刷新了传统机器学习算法达不到的精度和准确率.   深度学习这几年特…

拜占庭将军问题 我们已知的共识算法,Paxos.Raft解决的都是非拜占庭问题,也就是可以容忍节点故障,消息丢失.延时.乱序等,但节点不能有恶意节点.但如何在有恶意节点存在的情况下达成共识呢?BFT共识算法就是解决这一问题的.即不但能容忍节点故障,还能容忍一定的恶意节点或者说拜占庭节点的存在.我们下面就学习一下BFT算法中的PBFT(Practical Byzantine Fault Tolerance).BFT算法有非常多的变种,这里只学习PBFT,其他的可以举一反三. PBFT PBFT核心…