ROS学习笔记二（创建ROS软件包）

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ROS学习笔记二：ROS系统架构及概念

本文主要是了解ROS的系统架构.文件夹结构以及工作所需的核心文件. ROS系统架构主要被设计和划分为三部分,每一部分代表一个层级的概念:文件系统级(The filesystem level).计算图级(The computation graph level).开源社区级(The community level). 1 理解ROS文件系统级与其他操作系统类似,一个ROS程序的不同组件要被放在不同的文件夹下.这些文件夹是根据功能的不同来对文件进行组织的: 功能包(Package):功能包是ROS中…

ROS学习笔记二（创建ROS软件包）

catkin软件包的组成一个软件包必须满足如下条件才能被称之为catkin软件包: 必须包含一个catkin编译文件package.xml(manifests文件),此文件包含了描述该软件包的重要信息. 必须包含一个catkin 版本的CMakeLists.txt文件,而Catkin metapackages中必须包含一个对CMakeList.txt文件的引用. 每个目录下只能有一个程序包. 这意味着在同一个目录下不能有嵌套的或者多个程序包存在. 最简单的可能的软件包可能有如下文件结构: my…

ROS学习手记 - 7 创建ROS msg & srv

至此,我们初步学习了ROS的基本工具,接下来一步步理解ROS的各个工作部件的创建和工作原理. 本文的详细文档:http://wenku.baidu.com/view/623f41b3376baf1ffd4fad7a Creating a ROS msg and srv This tutorial covers how to create and build msg and srv files as well as therosmsg, rossrv and roscp commandline t…

ROS学习笔记一：ROS安装与测试

1 Ubuntu和ROS版本的对应关系 Ubuntu 和 ROS 都存在不同的版本,其对应关系如下: 注:如果Ubuntu版本和ROS版本不对应的话,安装就不会成功了- 笔者安装的是Ubuntu14.04 LTS(双系统,非虚拟机),所以安装的是Indigo版本,以下安装步骤均是基于Indigo版本的. 2 配置Ubuntu的软件源由于ROS属于社区支持,还有很多其他的库并不是官方支持的,所以需要修改ubuntu的仓库属性,让其允许获得属性为"main"."restri…

ROS学习笔记一（ROS的catkin工作空间）

在安装完成ROS indigo之后,需要查看环境变量是否设置正确,并通过创建一个简单的实例来验证ROS能否正常运行. 1 查看环境变量在ROS的安装过程中,我们执行了如下命令:(此命令就是向当前用户添加ROS的环境变量) echo "source /opt/ros/indigo/setup.bash" >> ~/.bashrc source ~/.bashrc 确认环境变量添加成功:printenv | grep ROS,结果如下,即说明环境变量设置成功: ROS_ROO…

ROS学习笔记9-创建ros消息和服务

该节内容主要来自于官方文档的两个小节:1.使用rosed来编辑2.创建ros消息的服务先来看rosed: rosedrosed命令是rosbash的一部分,使用rosed可以直接编辑包中的一个文件,而无需键入文件所在的全路径,用法如下: $ rosed [package_name] [filename] 例如我们想编辑roscpp包下的Logger.msg,则输入如下命令: $ rosed roscpp Logger.msg 则会使用vim打开Logger.msg进入编辑状态.同时,rosed…

angular学习笔记(二)-创建angular模块

如果在页面的html标签(或任意标签)中添加ng-app,表示对整个页面应用angular来管理. 他是一个模块. 模块有助于把东西从全局命名空间中隔离. 今天学习如何自定义创建模块: <!DOCTYPE html> <html> <head> <title>2.1模块</title> <meta charset="utf-8"> <script src="../angular.js"&g…

ROS学习笔记(二) ：使用roslaunch

目录 roslaunch roslaunch的使用以turtlesim为例 roslaunch roslaunch是ros自带的一个库,使用roslaunch可以同时运行多个节点,通过编写launch文件来配置各个节点 roslaunch的使用以turtlesim为例首先保证环境变量中是否有catkin_ws工作空间的路径 echo $ROS_PACKAGE_PATH 若无,则进入该工作空间的根目录,执行 source devel/setup.bash 之后在任意目录下都可以进入之前创建的…

ROS学习笔记(二)

===================================================== QT工具箱sudo apt-get install ros-kinetic-rqtsudo apt-get install ros-kinetic-rqt-common-plugins 查看节点关系rqt_graph日志输出工具rqt_console计算图可视化工具rqt_graph数据绘图工具rqt_plot参数动态配置工具rosrun rqt_reconfigure rqt_recon…

ROS学习笔记九：ROS工具

ROS有各种工具可以帮助用户使用ROS.应该指出,这些GUI工具是对输入型命令工具的补充.如果包括ROS用户个人发布的工具,那么ROS工具的数量很庞大.其中,本文讨论的工具是对于ROS编程非常有用的辅助工具. 本章涵盖的工具是: RViz 三维可视化工具 rqt 基于Qt的ROS GUI开发工具 rqt_image_view 图像显示工具(rqt的一类) rqt_graph 以图形显示节点和消息之间的相关关系的工具(rqt的一类) rqt_plot 二维数据绘图工具(rqt的一类) rqt_ba…