Ceres Solver: 高效的非线性优化库（二）实战篇

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Ceres Solver: 高效的非线性优化库（二）实战篇

Ceres Solver: 高效的非线性优化库(二)实战篇接上篇: Ceres Solver: 高效的非线性优化库(一) 如何求导 Ceres Solver提供了一种自动求导的方案,上一篇我们已经看到. 但有些情况,不能使用自动求导方案.另外两种方案:解析求导和数值求导. 1. 解析求导有些情况无法定义模板代价函数.比如残差函数是库函数,你无法知道.此时我们可以构建一个NumericDiffCostFunction,例如\[f(x)=10-x\].上面的例子变成 struct Numeric…

Ceres Solver: 高效的非线性优化库（一）

Ceres Solver: 高效的非线性优化库(一) 注:本文基于Ceres官方文档,大部分由英文翻译而来.可作为非官方参考文档. 简介 Ceres,原意是谷神星,是发现不久的一颗轨道在木星和火星之间"矮行星"(冥王星降级之后,同为矮行星).Google开源了Ceres Solver库,是一个解很多非线性最优化问题的高效.方便的工具. 官方网站:http://ceres-solver.org/ 源码地址:https://github.com/ceres-solver/ceres-sol…

Android 图片加载库Glide 实战（二），占位符，缓存，转换自签名高级实战

http://blog.csdn.net/sk719887916/article/details/40073747 请尊重原创 : skay <Android 图片加载库Glide 实战(一),初始,加载进阶到实践 > 中我们了解了giide的集成,简单图片加载,本篇将介绍他的高级用法, Glide 的流式接口让这个变得非常容易的去做到!只需要调用 .placeHolder() 用一个 drawable(resource) 引用,Glide 将会显示它作为一个占位符,直到你的实际图片准备好.…

二、Redis基本操作——String(实战篇)

小喵万万没想到,上一篇博客,居然已经被阅读600次了!!!让小喵感觉压力颇大.万一有写错的地方,岂不是会误导很多筒子们.所以,恳请大家,如果看到小喵的博客有什么不对的地方,请尽快指正!谢谢! 小喵的唠叨话:上一篇博客,我们详细的介绍了Redis 中String数据类型的底层实现(http://www.cnblogs.com/idiotgroup/p/5450157.html),相信大家已经在原理上掌握的相当不错了.这次,我们就介绍Redis的命令行操作.当然,我们实际开发的时候可能不会太经常直接…

Ceres Solver for android

最近开发中,需要对图片做一些处理与线性技术,这时就用到了Ceres Solver.如何把Ceres Solver集成到Android里呢? 官网给了一个解决方案,简洁明了: Download the Android NDK version r9d or later. Run ndk-build from inside the jni directory. Use the libceres.a that gets created.(意思是:下载NDK r9d 或更新版本,然后进入下载…

Ceres Solver 入门稍微多一点

其实ceres solver用了挺多的,可能是入门不精,有时候感觉感觉不理解代码上是怎么实现的,这次就通过ceres的官网仔细看了一些介绍,感觉对cpp了解更好了一些. 跟g2o的比较的话,感觉ceres solver是一个更通用的非线性优化器,g2o是更加针对SLAM的开发.比如g2o对一个outlier有函数借口,我了解的ceres里就只能在计算error搞一搞了. 本来以为只有ceres提供了autodiff,后来被告之g2o也有了,那感觉ceres也没这么有优势了.不过真的要落地的肯定都…