该论文的地址是:https://arxiv.org/pdf/1609.07720.pdf segmatch是一个提供车辆的回环检测的技术,使用提取和匹配分割的三维激光点云技术.分割的例子可以在下面的图片中看到. 该技术是基于在车辆附近提取片段(例如车辆.树木和建筑物的部分),并将这些片段与从目标地图中提取的片段相匹配.分段匹配可以直接转化为精确的定位信息,从而实现精确的三维地图构造和定位.在先前记录的部分(白色)和最近观察到的部分(彩色)之间,匹配的段的实例用绿色线显示在下面的图像中. 该方法依…

转载请注明出处,谢谢 原创作者:Mingrui 原创链接:https://www.cnblogs.com/MingruiYu/p/12634631.html 写在前面 最近在搞本科毕设,关于基于深度学习的 SLAM 回环检测方法.期间,为了锻炼自己的工程实现能力,(也为了增添毕设的工作量,显得不那么水),我自己写了一个简单的双目 SLAM 系统,其中嵌入了一种基于深度学习的轻量级回环检测模块 (https://github.com/rpng/calc),目前这种方法是我找到的最轻量级且效果不错的…

使用Java语言开发一个高质量和高性能的jt808 协议的GPS通信服务器,并不是一件简单容易的事情,开发出来一段程序和能够承受数十万台车载接入是两码事,除去开发部标808协议的固有复杂性和几个月长周期的协议Bug调试,作为大批量794车载终端接入的服务端,需要能够处理网络的闪断.客户端的重连.安全认证和消息的编解码.半包处理等.如果没有足够的网络编程经验积累和深入了解部标808协议文档,自研的GPS服务器往往需要半年甚至数年的时间才能最终稳定下来,这种成本即便对一个大公司而言也是个严重的挑战.…

基于Typecho CMS框架开发大中型应用 大中型应用暂且定义为:大于等于3个数据表的应用!汗吧! Typecho原本是一款博客系统,其框架体系有别于市面上一般意义MVC框架,主体代码以自创的Widget为基类,整体非常简洁. Typecho基本特性如下: 单一入口 除Db配置外,其他配置存于DB中 路由配置也存于DB中 自创Widget层,无传统Model层 自创Action层,类似传统的Controller层 Hook机制 泛Plugin机制,Plugin包含注册已有Hook的Handle…

原文:基于AForge.Net框架的扑克牌识别 © 版权所有 野比 2012 原文地址:点击查看 作者:Nazmi Altun Nazmi Altun著,野比 译  下载源代码 - 148.61 KB  下载demo - 3.1 MB 介绍 (图片上的字:方块4,方块J,黑桃2) 用机器人配上扑克牌识别系统,就可以在二十一点一类的扑克游戏中扮演荷官或是人类玩家的角色.实现这样的程序同样也是学习计算机视觉和模式识别的好途径. 本文涉及到的AForge.NET框架技术有二值化.边缘检测.仿射变换.B…

revel框架教程之CSRF(跨站请求伪造)保护 CSRF是什么?请看这篇博文“浅谈CSRF攻击方式”,说的非常清楚. 现在做网站敢不防CSRF的我猜只有两种情况,一是没什么人访问,二是局域网应用.山坡网之前属于第二种情况,哈哈,所以至今没什么问题.但昨天突然发现了有人开始扫url,估计用的是个工具,很整齐的扫了一大片知名框架和数据库管理工具的管理员登陆url.还好我们没有使用其中的任何一个,侥幸没事.但这也给我敲响了警钟,互联网上那是危机重重啊. 于是第一步就开始加上CSRF保护,搞起来还是花…

基于BrokerPattern服务器框架 RedRabbit 经典网游服务器架构 该图省略了专门用途的dbserver.guildserver等用于专门功能的server,该架构的优点有: l LoginGate相当于DNS,可以动态的保证GameGate之间负载均衡. l 由于Clientt的逻辑操作都是由GameServer处理的,而Client的消息请求都被GameGate转发到GameServer上,所以在不同的GameGate上的client仍能出现在相同的场景里.若在不同的场景,又可…

为了防止不提供原网址的转载,特在这里加上原文链接: http://www.cnblogs.com/skabyy/p/7517397.html 本篇我们实现数据库的访问.我们将实现两种数据库访问方法来访问一个SQLite数据库--使用NHibernate实现的ORM映射访问和使用Dapper实现的SQL语句访问.然后完成前一篇未完成的CreateTweet和GetTweets接口. 在开始之前,先做一些准备工作,新建Domain层的Module: public class MyTweetDomai…

一个业务功能往往不只由一次数据库请求(或者服务调用)实现.为了功能的完整性,我们希望如果该功能执行一半时出错,则撤销前面已执行的改动.在数据库层面上,事务管理实现了这种完整性需求.在ABP中,一个完整的业务功能称为一个工作单元(Unit of Work,简称UoW).工作单元代表一种完整的.原子性的操作.即一个工作单元包含的步骤要么全部被执行,要么都不被执行.如果执行一半时出现异常,则必须讲已执行的步骤还原.通常我们将事务管理实现在工作单元中.下面我们从ABP源码入手研究如何使用工作单元. AB…

DataPipeline已经完成了很多优化和提升工作,可以很好地解决当前企业数据集成面临的很多核心难题. 1. 任务的独立性与全局性. 从Kafka设计之初,就遵从从源端到目的的解耦性.下游可以有很多个Consumer,如果不是具有这种解耦性,消费端很难扩展.企业做数据集成任务的时候,需要源端到目的端的协同性,因为企业最终希望把握的是从源端到目的端的数据同步拥有一个可控的周期,并能够持续保持增量同步.在这个过程中,源端和目的端相互独立的话,会带来一个问题,源端和目的端速度不匹配,一快一慢,造成数…