最近开发中,需要对图片做一些处理与线性技术,这时就用到了Ceres Solver.如何把Ceres Solver集成到Android里呢? 官网给了一个解决方案,简洁明了:   Download the Android NDK version r9d or later. Run ndk-build from inside the jni directory. Use the libceres.a that gets created.(意思是:下载NDK r9d 或更新版本,然后进入 下载…

主要参考文:Ceres Solver 在Windows下安装配置笔记 eigen.gflags.glog.suitesparse按照上面的链接中的指导配置即可. 配置ceres的时候,按照上面的链接内容配置,在点击configure后会出现在findeigen.camke文件中报错,提示找不到eigen.我们需要在eigen文件中搜索该出错的文件,打开找到set(EIGEN_INCLUDE_DIR "D:/SDK/ceres/ALL_LIB/eigen/include/eigen3"…

其实ceres solver用了挺多的,可能是入门不精,有时候感觉感觉不理解代码上是怎么实现的,这次就通过ceres的官网仔细看了一些介绍,感觉对cpp了解更好了一些. 跟g2o的比较的话,感觉ceres solver是一个更通用的非线性优化器,g2o是更加针对SLAM的开发.比如g2o对一个outlier有函数借口,我了解的ceres里就只能在计算error搞一搞了. 本来以为只有ceres提供了autodiff,后来被告之g2o也有了,那感觉ceres也没这么有优势了.不过真的要落地的肯定都…

本文首发安全客,未经允许禁止转载.原文链接 一. 前言 随着CTF的普及,比赛的形式也有了越来越多的花样,对于线下赛来说,开始出现了安全加固或者防御战之类的环节,亦或者因为拿下靶机后不希望其他攻击者进入而进行“争夺”,无论什么形式,这些都需要我们对于服务器的防护工作有所了解.对于线下赛,笔者虽说没有什么很高超的攻防技巧,但也是有着一些自己的心得.本文总结了一些CTF线下赛中常用的服务器加固姿势,希望能对各位CTF朋友们有所帮助.环境针对目前常见线下赛常见的linux Web服务器,但是因为CTF…

转载自https://www.jianshu.com/p/e5b03cf22c80 Ceres solver 是谷歌开发的一款用于非线性优化的库,在谷歌的开源激光雷达slam项目cartographer中被大量使用. Ceres简易例程 使用Ceres求解非线性优化问题,一共分为三个部分: 1. 第一部分:构建cost fuction,即代价函数,也就是寻优的目标式.这个部分需要使用仿函数(functor)这一技巧来实现,做法是定义一个cost function的结构体,在结构体内重载()运算符…

前言:该机器为某个其他培训机构的靶机,说实话在这里没炫耀啥,只是给各位学习Ms17010的同学指一条路,我原先也折腾这玩意儿好久,但是就是不行,最近才找到了出路,所以多写两篇文章,把各种需要注意的地方,一步,一步写清楚,文章如果看不懂?那写出来的意义何在? ngrok与sunny都是匿名的好东西,此次攻击全程在kali下面完成,无需公网,并且使用的代理转发,都是一次性,So?下面开始 准备工作 1.Kali一台 2.ngrok账户注册:https://dashboard.ngrok.com/us…

1.网络测试环境构建 首先需要先配置好一个渗透测试用的网络环境,包括如图1所示的运行Kali Linux系统的计算机,如图2所示的老师给的Windows Server 2000系统的计算机.这两台计算机处于同一个网段中,可以相互通讯,Kali系统用作攻击机,下面将在此系统上运行Metasploit进行渗透测试,而Windows 2000是本次任务中需要进行渗透入侵的靶机,保持安装后的默认状态,没有打额外的系统安全补丁. 如图1,kali的IP为:192.168.19.128 如图2:靶机的IP:…

sql注入靶机攻击过程请参考 https://pentesterlab.com/exercises/from_sqli_to_shell/course http://www.sohu.com/a/126855490_472906 xss靶机的攻击过程请参考 https://pentesterlab.com/exercises/xss_and_mysql_file/course 在192.168.179.129机器上打开网页: 是个博客系统. 每个博客标题下面可以评价: 测试下是否存在xss漏洞.…

介绍 Ceres可以解决下列形式的边界约束鲁棒非线性最小二乘问题 (1) $\min\limits_{x}\quad \frac{1}{2} \sum\limits_{i}\rho_{i}\left( \left\| f_{i}\left( x_{i1},\ldots,x_{ik}\right)\right\|^{2} \right)$ $s.t. \quad l_{j} \leqslant x_{j} \leqslant u_{j}$ 这种形式的问题广泛地出现在科学工程领域——从拟合统计曲线到…

一.信息收集 1.存活主机扫描 arp-scan  -l 发现192.168.1.13是目标靶机的IP地址 2.端口扫描 接下来用nmap神器来扫描目标IP地址,命令如下: root@kali2018:~# nmap -A  192.168.1.13 Starting Nmap 7.70 ( https://nmap.org ) at 2019-02-13 01:18 EST Nmap scan report for 192.168.1.13 Host is up (0.0014s latenc…