随机路标图-Probabilistic Roadmaps (路径规划算法) 路径规划作为机器人完成各种任务的基础,一直是研究的热点.研究人员提出了许多规划方法如: 1. A* 2. Djstar 3. D* 4. 随机路标图(PRM)法 5. 人工势场法 6. 单元分解法 7. 快速搜索树(RRT)法等 传统的人工势场.单元分解法需要对空间中的障碍物进行精确建模,当环境中的障碍物较为复杂时,将导致规划算法计算量较大.   基于 随机采样技术 的 PRM法 可以有效解决 “高维空间” 和 “复杂约…

路径规划作为机器人完成各种任务的基础,一直是研究的热点.研究人员提出了许多规划方法:如人工势场法.单元分解法.随机路标图(PRM)法.快速搜索树(RRT)法等.传统的人工势场.单元分解法需要对空间中的障碍物进行精确建模,当环境中的障碍物较为复杂时,将导致规划算法计算量较大.基于随机采样技术的PRM法可以有效解决高维空间和复杂约束中的路径规划问题. PRM是一种基于图搜索的方法,它将连续空间转换成离散空间,再利用A*等搜索算法在路线图上寻找路径,以提高搜索效率.这种方法能用相对少的随机采样点来找到…

参考资料及致谢 本文的绝大部分内容转载自以下几篇文章,首先向原作者致谢,希望自己能在这些前辈们的基础上能有所总结提升. 1. 运动规划/路径规划/轨迹规划的联系与区别 https://blog.csdn.net/wx545644217/article/details/54175035 一.基本概念 运动规划Motion Planning 路径规划Path Planning 轨迹规划Trajectory Planning 运动规划由路径规划(空间)和轨迹规划(时间)组成,连接起点位置和终点位置的序…

 一般我们在xcode里面配置包含工程目录下头文件的时候,都要关联着相对路径和绝对路径,如果只是自己用这个项目,用绝对路径的问题不大,但是如果你把工程发给别人,别人就要在改这个绝对路径,这时候绝对路径的缺点立马出现.   所以在修改User Header Search Paths这个选项的时候使用 "$(SRCROOT)/当前工程名字/需要包含头文件所在文件夹" 将上面的双引号里面的字符串拷贝之后,你会发现这个“$(SRCROOT)”,会自动变成当前工程所以的目录. 这样就可以了,发给…

CentOS个人目录下中文路径转英文路径 如果安装了中文版到CentOS之后,root目录及home目录下会出现中文到路径名,如"桌面"."文档","图片 .公共的" ."下载". "音乐"." 视频"等目录,这样在命令行上操作十分到不方便.如何修改,打开终端,在终端下输入命令: export LANG=en_US xdg-user-dirs-gtk-update 这个时候会弹出一个配置…

近日闲来无事,与博客园中闲荡,忽至一烟霞照耀祥瑞蒸熏松竹翠秀奇花遍开的神奇之地.如此美景,令人心生向往,故而徜徉于其中不可自拔,独乐乐不如众乐乐: iOS开发之 相对路径与绝对路径 https://developer.apple.com/library/mac/documentation/DeveloperTools/Reference/XcodeBuildSettingRef/1-Build_Setting_Reference/build_setting_ref.html 在iOS的工程中,尤…

1.绝对路径:就是一个文件url的全部或者磁盘完整的物理地址;例如 http://localhost:8080/navigation/a.jsp就是a.jsp的绝对路径,再例如 D:\TC\a.jsp就是a.jsp的绝对路径 2.相对路径:就是相对于一个目录或层次的路径例如 http://localhost:8080/navigation/b.jsp,那么./b.jsp就是a.jsp的在a.jsp内部访问b.jsp的相对路径,  再例如 D:\c.jsp,则 a.jsp访问c.jsp的相对路径为…

java通过文件路径读取该路径下的所有文件并将其放入list中   java中可以通过递归的方式获取指定路径下的所有文件并将其放入List集合中.假设指定路径为path,目标集合为fileList,遍历指定路径下的所有文件,如果是目录文件则递归调用,如果是普通文件则放入fileList中.根据这个思路,得到java源代码如下所示://方法getFiles根据指定路径获取所有的文件public ArrayList<File> getFiles(String path) throws Except…

输出路径,是vs编译项目生成可执行文件的路径:工作路径是环境变量,比如我们在程序中写相对路径,就是以这个路径为基础的.在默认情况下,输出路径和工作路径都不写的话,默认是程序的bin下面的debug或者Release:如果输出路径写了,工作路径没有写,那工作路径默认也是输出路径:如果输出路径和工作路径不同,那就不一样,各是各的路径. 工作路径:一个单独的进程,它的工作路径就是自己的路径:如果是父进程调用的子进程,则子进程的工作路径就是父进程的路径.通常,在实际编程中,尤其是存在父子进程关系的程序中…

1. htttps HTTPS(全称:Hyper Text Transfer Protocol over Secure Socket Layer),是以安全为目标的HTTP通道,简单讲是HTTP的安全版 HTTPS和HTTP的区别主要为以下四点:(来自百度百科) 一.https协议需要到ca申请证书,一般免费证书很少,需要交费. 二.http是超文本传输协议,信息是明文传输,https 则是具有安全性的ssl加密传输协议. 三.http和https使用的是完全不同的连接方式,用的端口也不一样,前…