先模拟控制小乌龟 新建cmd_node.ccpp文件: #include"ros/ros.h" #include"geometry_msgs/Twist.h" //包含geometry_msgs::Twist消息头文件 #include <stdlib.h> #include<stdlib.h> int main(int argc, char **argv) { ros::init(argc, argv, "cmd_node&quo…

节点是一个可执行程序,它连接到了ROS的网络系统中.我们将会创建一个发布者,也就是说话者节点,它将会持续的广播一个信息. 改变目录到之前所建立的那个包下: cd ~/catkin_ws/src/beginner_tutorials 在beginner_tutorials包下面建立一个src文件夹: mkdir -p ~/catkin_ws/src/beginner_tutorials/src 创建文件src/talker.cpp: gedit src/talker.cpp 将下面的内容复制进去:…

在安装好ROS后,接着学习如何创建节点和节点之间的通信方式,以一个简单的主题发布节点和主题订阅节点说明. 节点是连接ROS网络等可执行文件,是实现某些功能的软件包,也是一个主要计算执行的进程. 一.创建工作空间 创建新文件夹,名字自定义,路径也根据自己设定. cd ~mkdir -p ros_workspace 创建好后,就需要将次路径添加到ROS_PACKAGE_PATH中. 查看目前ROS的工作空间, echo $ROS_PACKAGE_PATH 一般显示如下: /opt/ros/kinet…

原创博客:转载请表明出处:http://www.cnblogs.com/zxouxuewei/ 1.到目前为止,我们已经从命令行移动机器人,但大多数时间你将依靠一个ros节点发布适当的Twist消息.作为一个简单的例子,假设你想让你的机器人向前移动一个1米大约180度,然后回到起点.我们将尝试完成这项任务,这将很好地说明不同层次的ros运动控制. 启动tulterbot机器人: roslaunch rbx1_bringup fake_turtlebot.launch 2.在rviz视图窗口查看机…

使用面向对象的思想 用c#控制台代码模拟猫抓老鼠 我们先来分析一下猫抓老鼠的过程 1.猫叫了 2.所有老鼠听到叫声,知道是哪只猫来了 3.老鼠们逃跑,边逃边喊:"xx猫来了,快跑啊!我是老鼠xxx" 一  双向耦合的代码 首先需要一个猫类Cat 一个老鼠类Rat 和一个测试类Program 老鼠类的代码如下 //老鼠类 public class Rat { public string Name { get; set; } //老鼠的名字 public Cat MyCat { get;…

Kafka是分布式发布-订阅消息系统 https://www.biaodianfu.com/kafka.html Kafka是分布式发布-订阅消息系统.它最初由LinkedIn公司开发,之后成为Apache项目的一部分.Kafka是一个分布式的,可划分的,冗余备份的持久性的日志服务.它主要用于处理活跃的流式数据. 在大数据系统中,常常会碰到一个问题,整个大数据是由各个子系统组成,数据需要在各个子系统中高性能,低延迟的不停流转.传统的企业消息系统并不是非常适合大规模的数据处理.为了已在同时搞定在线…

分布式发布订阅消息系统 Kafka 架构设计 转自:http://www.oschina.net/translate/kafka-design 我们为什么要搭建该系统 Kafka是一个消息系统,原本开发自LinkedIn,用作LinkedIn的活动流(activity stream)和运营数据处理管道(pipeline)的基础.现在它已为多家不同类型的公司 作为多种类型的数据管道(data pipeline)和消息系统使用. 活动流数据是所有站点在对其网站使用情况做报表时要用到的数据中最常规的部…

目录 一.订阅发布 常见应用 二.Redis 与订阅发布 三.SpringBoot 与订阅发布 A. 消息模型 B. 序列化 C. 发布消息 D. 接收消息 小结 一.订阅发布 订阅发布是一种常见的设计模式,常见于消息系统的场景. 如下面的图: [图来自百科] 消息发布者是消息载体的生产者,其通过某些主题来向调度中心发送消息: 而消息订阅者会事先向调度中心订阅其"感兴趣"的主题,随后会获得新消息. 在这里,调度中心是一个负责消息控制中转的逻辑实体,可以是消息队列如ActiveMQ,也可…

一.kafka 简介 今社会各种应用系统诸如商业.社交.搜索.浏览等像信息工厂一样不断的生产出各种信息,在大数据时代,我们面临如下几个挑战: 如何收集这些巨大的信息 如何分析它 如何及时做到如上两点 以上几个挑战形成了一个业务需求模型,即生产者生产(produce)各种信息,消费者消费(consume)(处理分析)这些信息,而在生产者与消费者之间,需要一个沟通两者的桥梁-消息系统.从一个微观层面来说,这种需求也可理解为不同的系统之间如何传递消息. kafka是一种高吞吐量的分布式发布订阅消息系统…

1.Kafka独特设计在什么地方?2.Kafka如何搭建及创建topic.发送消息.消费消息?3.如何书写Kafka程序?4.数据传输的事务定义有哪三种?5.Kafka判断一个节点是否活着有哪两个条件?6.producer是否直接将数据发送到broker的leader(主节点)?7.Kafa consumer是否可以消费指定分区消息?8.Kafka消息是采用Pull模式,还是Push模式?9.Procuder API有哪两种?10.Kafka存储在硬盘上的消息格式是什么? 一.基本概念介绍Kaf…