cartographer 3D运行录制rosbag包

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cartographer 3D运行录制rosbag包

目录: 1.运行多线激光雷达: 2.运行IMU: 3.录制rosbag包: 4.配置cartographer: 5.查看地图: 1.运行多线激光雷达: 主要是测试雷达是否正在运行,确认雷达点云topic类型是否一致,确认雷达frame id(可统一修改为laser_link). 2.运行IMU: 主要时测试IMU是否正常运行,可以通过rostopic list.rostopic info /imu.rosmsg info /sensor_msgs/Imu进行确认,同时确认IMU的frame id…

利用zed相机为rtabmap_ros录制rosbag包及其使用

1,录制rosbag包 rosbag record /zed_node/rgb/image_rect_color /zed_node/rgb/camera_info /zed_node/depth/depth_registered /zed_node/depth/camera_info /zed_node/odom /tf /tf_static /zed_node/pose 2,写launch文件 <launch> <arg name="zed_node_name"…

将 java 项目打包成可运行的 jar 包（main 函数带参数），并上传到 linux 服务器上运行

一.概述 java项目有两种架构,一种是 B/S 架构的,一种是 C/S 架构的. 对于 B/S 架构来说,我们常见的 java ee 即是 B/S 架构,通常,开发人员会在本地进行开发,然后将项目打包成 war 文件,上传至服务器,供调用. 而对于 B/S 架构来说,通常即是里面有个主方法,就是我们常写的 java 项目/程序.通常,开发完之后,将项目打包成 jar 包,随后上传至服务器,供调用. 本文,针对后者进行介绍. 二.需求描述一个 java 项目,分包存放多个 java 文件,ja…

hadoop:将WordCount打包成独立运行的jar包

hadoop示例中的WordCount程序,很多教程上都是推荐以下二种运行方式: 1.将生成的jar包,复制到hadoop集群中的节点,然后运行 $HADOOP_HOME/bin/hadoop xxx.jar xxx.WordCount /input/xxx.txt /output 2.或者直接在IDE环境中调试(参见eclipse/intellij idea 远程调试hadoop 2.6.0) 但是生产环境中,更多的情况是:没有ide环境,且各应用最终生成的jar包部署在应用服务器上(应用服务…

【java】 linux下利用nohup后台运行jar文件包程序

Linux 运行jar包命令如下: 方式一: java -jar XXX.jar 特点:当前ssh窗口被锁定,可按CTRL + C打断程序运行,或直接关闭窗口,程序退出那如何让窗口不锁定? 方式二 java -jar XXX.jar & &代表在后台运行. 特定:当前ssh窗口不被锁定,但是当窗口关闭时,程序中止运行. 继续改进,如何让窗口关闭时,程序仍然运行? 方式三 nohup java -jar XXX.jar & nohup 意思是不挂断运行命令,当账户退出或终端关闭时,…

Maven生成可以直接运行的jar包的多种方式

Maven可以使用mvn package指令对项目进行打包,如果使用Java -jar xxx.jar执行运行jar文件,会出现"no main manifest attribute, in xxx.jar"(没有设置Main-Class).ClassNotFoundException(找不到依赖包)等错误. 要想jar包能直接通过java -jar xxx.jar运行,需要满足: 1.在jar包中的META-INF/MANIFEST.MF中指定Main-Class,这样才能确定程序的…

Ant打包可运行的Jar包（加入第三方jar包）

本章介绍使用ant打包可运行的Jar包. 打包jar包最大的问题在于如何加入第三方jar包使得jar文件可以直接运行.以下用一个实例程序进行说明. 程序结构: 关键代码: package com.alfred.main; import com.alfred.bean.User; import com.alfred.util.ProjConfig; import com.thoughtworks.xstream.XStream; public class Main { public static…

Spring Boot 集成servlet，发布为可直接运行的war包，方便后续打包为docker镜像。

背景:Spring Boot 集成servlet,发布为可直接运行的war包,方便后续打包为docker镜像. 原文地址 https://github.com/weibaohui/springboot-servlet-jsp-war-demo #1.build.gradle 配置注意,加入了war插件,在依赖中加入了jstl.tomcat-embed-jasper,这样才能运行jsp页面. buildscript { ext { springBootVersion = '1.5.3.RELEA…

cartographer 3D scan matching 理解

cartographer 3D scan matching没有论文和其它资料,因此尝试通过源码理解其处理方法,理解不当之处还请指正. 目录: 0.2D 匹配方法简介 1.real time correlative scan matcher; 2.fast correlative scan matcher; 3.ceres scan matcher; 论文<Real-Time Correlative Scan Matching>介绍了3种基于概率网格的2D scan matching的方法,分别…

Maven生成可以直接运行的jar包的多种方式（转）

转自:https://blog.csdn.net/xiao__gui/article/details/47341385 Maven可以使用mvn package指令对项目进行打包,如果使用java -jar xxx.jar执行运行jar文件,会出现"no main manifest attribute, in xxx.jar"(没有设置Main-Class).ClassNotFoundException(找不到依赖包)等错误. 要想jar包能直接通过java -jar xxx.jar运…

命令查看当前运行APP的包名和Activity

先用usb链接手机启动要查看的程序,命令查看当前运行的包名和Activity更清晰. 使用adb shell dumpsys window | findstr mCurrentFocus 命令查看当前运行的包名和Activity更清晰. 3.adb 查看前台运行的app包名,和启动名. windows环境下: adb shell dumpsys activity | findstr "mFocusedActivity" linux: adb shell dumpsys activi…

在命令提示符中运行install adb 包名.apk文件遇到的问题

昨天更新了SDK以后遇到一个奇怪的问题,使用eclipse直接运行程序到手机没有问题,但是如果将程序打包之后在命令提示符中执行adb install 包名.apk 就会报错:adb server is out of date.killing... ADB server didn't ACK * failed to start daemon *... 以前一般关闭调试功能然后再打开,重启手机或者eclipse,甚至重启电脑之后问题就能解决,这次却怎么也不能成功,相当沮丧. 网上有许多解决办法,尝…

使用maven给spring项目打可直接运行的jar包（配置文件内置外置的打法）

从网上看过许多打jar包的例子,大多是将配置文件打进jar包的.经过本人一番研究,终于搞清楚了怎样将jar包的配置文件外置. 废话不说,直接上spring的pom.xml的配置文件. <project xmlns="http://maven.apache.org/POM/4.0.0" xmlns:xsi="http://www.w3.org/2001/XMLSchema-instance" xsi:schemaLocation="http://mav…

Java部署_IntelliJ创建一个可运行的jar包（实践）

一.本文目的:使用Intellij Idea 13生成一个简单可执行的jar,用于快速在linux验证某个功能二.项目源码 1.结构图 2.StaticC1.java 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31 32 33 34 35 36 37 38 39 40 41 42 43 package com.gossip; public class StaticC1…

一个简单的socket程序运行与抓包查看

为了熟悉socket编程,在ubuntu下运行了一个现有例子(Networking and Socket programming tutorial in C - CodeProject),并通过抓包查看运行结果. 步骤一.编译 gcc server.c -o server.out gcc client.c -o client.out 步骤二.打开wireshark 步骤三.运行 ./server.out ./client.out 步骤四.查看wireshark抓包结果,如下图所示. 由于wire…

maven: 打包可运行的jar包(java application)及依赖项处理

IDE环境中,可以直接用exec-maven-plugin插件来运行java application,类似下面这样: <plugin> <groupId>org.codehaus.mojo</groupId> <artifactId>exec-maven-plugin</artifactId> <version>1.2.1</version> <executions> <execution> <…

怎么将java项目打包成双击就可以运行的jar包---fatjar

fatjar下载地址:http://pan.baidu.com/s/1cQ01o 下载fatJar插件,解压缩后是一个.../plugins/(net...)把plugins下面的(net..)文件夹拷贝到eclipse的plugins下,重新启动Eclipse3.1,Windows=>prefernce=>fat jar preference看到他就说明已经安装成功了.如果没有看到,没有关系,删除D:/eclipse310/configuration/org.eclipse.update/p…

安装微软ASP.NET MVC 4，运行以下的包管理器控制台命令

(菜鸟,勿喷,有错求指正)Asp.net 新建的类库中安装MVC4 .下面是步骤,1+2:打开程序包管理控制台,3:运行Install-Package Microsoft.AspNet.Mvc -Version 4.0.20710命令,4:显示结果,5:查看是否存在System.Web.MVC引用补充:默认项目(J) 这里选择,你要在那个项目下面,安装MVC4…

Linux上的运行的jar包

以调用json-simple为例 java程序(CsvTest.java) import org.json.simple.JSONObject; import java.util.*; public class SplitDemo { public static void main(String[] args) { JSONObject obj = new JSONObject(); } } 放置将外部jar包(json-simple.jar)放在Linux路径下面.如/home/cys/li…

linux下利用nohup后台运行jar文件包程序

Linux 运行jar包命令如下: 方式一: java -jar XXX.jar 特点:当前ssh窗口被锁定,可按CTRL + C打断程序运行,或直接关闭窗口,程序退出那如何让窗口不锁定? 方式二 java -jar XXX.jar & &代表在后台运行. 特定:当前ssh窗口不被锁定,但是当窗口关闭时,程序中止运行. 继续改进,如何让窗口关闭时,程序仍然运行? 方式三 nohup java -jar XXX.jar & nohup 意思是不挂断运行命令,当账户退出或终端关闭时,…

maven项目导入依赖jar包并打包为可运行的jar包

1.在pom.xml文件中添加插件 <build> <finalName>LeadServer</finalName>  <plugins> <plugin> <artifactId>maven-assembly-plugin</artifactId> <configuration> <archive>…

spark on yarn运行产生jar包冲突问题

1.1 问题描述 Spark Streaming程序解析protobuf序列化的数据时,--jars 来添加依赖的protobuf-java-3.0.0.jar包,使用local模式程序正常,使用yarn模式时会报找不到方法的错误,如下所示: 1.2 解决方法分析local模式能运行,yarn模式不能运行的原因是,用户提交的protobuf-java-3.0.0.jar与SPARK_HOME/lib下的protobuf-java-2.5.0.jar冲突了,默认会优先加载SPARK_HOME/l…

springboot项目发布到独立的tomcat中运行&打成jar包运行

springboot的打包方式依赖于插件:(下面插件打出的包与普通的包目录结构有区别) <plugin> <groupId>org.springframework.boot</groupId> <artifactId>spring-boot-maven-plugin</artifactId> </plugin> ===================发布到独立的Tomcat运行============ 在开发阶段我们推荐使用内嵌的to…

Spring导出可以运行的jar包

最近需要解决Maven项目导入可执行的jar包的问题,如果项目不包含Spring,那么使用mvn assembly:assembly即可,详情可以参考:http://www.cnblogs.com/liqiu/p/3816068.html 可是如果包含Spring,那么这么方法就不可行,报错: Configuration problem: Unable to locate Spring NamespaceHandler for XML schema namespace 我在网上折腾了两天,这是a…

利用nohup后台运行jar文件包程序

Linux 运行jar包命令如下: 方式一: java -jar XXX.jar特点:当前ssh窗口被锁定,可按CTRL + C打断程序运行,或直接关闭窗口,程序退出那如何让窗口不锁定? 方式二 java -jar XXX.jar &&代表在后台运行. 特定:当前ssh窗口不被锁定,但是当窗口关闭时,程序中止运行. 继续改进,如何让窗口关闭时,程序仍然运行? 方式三 nohup java -jar XXX.jar &nohup 意思是不挂断运行命令,当账户退出或终端关闭时,程序仍…

通过Eclipse生成可运行的jar包

本来转自http://www.cnblogs.com/lanxuezaipiao/p/3291641.html 我是个追新潮的人,早早用上了MyEclipse10.最近需要使用Fat jar来帮我对一个SWT程序打包,怎么搞都不行.看到网上一个兄弟说在9版本下搞定,我也照着抄一下.从网上下载下来的Fat jar的zip文件后,直接解压缩到当前文件夹,然后把那个plugins文件夹及其中的Fat jar拷贝到myeclipse10.exe所在的文件夹下,注意,不是common文件夹查下的plugi…