(1)  octree是一种用于管理稀疏3D数据的树形数据结构,每个内部节点都正好有八个子节点,介绍如何用octree在点云数据中进行空间划分及近邻搜索,实现“体素内近邻搜索(Neighbors within VOxel Search)”,"K近邻搜索(K Nearest Neighbor Search)","半径内近邻搜索"(Neighbors within Radius Search) K近邻搜索(K Nearest Neighbor Search) 所谓K近邻…

PCL(PointCloudLibrary)是在吸收了前人点云相关研究基础上建立起来的大型跨平台开源C++编程库,它实现了大量点云相关的通用算法和高效数据结构,涉及到点云获取.滤波.分割.配准.检索.特征提取.识别.追踪.曲面重建.可视化等.支持多种操作系统平台,可在Windows.Linux.Android.MacOSX.部分嵌入式实时系统上运行.如果说OpenCV是2D信息获取与处理的结晶,那么PCL就在3D信息获取与处理上具有同等地位,PCL是BSD授权方式,可以免费进行商业和学术应用 …

第一部分 基础 第1章 导论 (已看) 第2章 专业工具 (已看) 第3章 游戏软件工程基础 (已看) 第4章 游戏所需的三维数学 (已看) 第二部分 低阶引擎系统 第5章 游戏支持系统 (已看) 第6章 资源及文件系统 (已看) 第7章 游戏循环及实时模拟 (已看) 第8章 人体学接口设备(HID) (已看) 第9章 调试及开发工具 (已看) 第三部分 图形及动画 第10章 渲染引擎 第11章 动画系统 (已看) 第12章 碰撞及刚体动力学 (已看) 第四部分 游戏性 第13章 游戏性系统简介…

PCL(PointCloudLibrary)——是一个的模块化的现代C++模板库. 其基于以下第三方库:Boost.Eigen.FLANN.VTK.CUDA.OpenNI.Qhull,实现点云相关的获取.滤波.分割.配准.检索.特征提取.识别.追踪.曲面重建.可视化等. PCL包括多个子模块库 重要的PCL模块库有: 1.过滤器Filters 滤波是一种信号处理,其特征是对信号某些方面的完全或部分抑制. 用于3D点云数据滤波应用,包含异常值和噪声消除算法. 2.特征Features 特征库包括数…

来自:https://blog.csdn.net/datase/article/details/79797795 File open:打开 save:保存 Global Shift settings:设置最大绝对坐标,最大实体对角线 Primitive Factory:对点云进行原始加工,改变原始点云的形状 3D mouse:对3D鼠标(如3Dconnexion)的支持 Close all:关闭所有打开的实体 Quit:退出 Edit: Clone:克隆选中的点云 Merge:合并两个或者多个实…

图形学3D渲染管线 DX和OpenGL左右手坐标系不同,会有一些差距,得出的矩阵会不一样; OpenGL的投影平面不是视景体的近截面: 顶点(vertexs) 顶点坐标,颜色,法线,纹理坐标(UV),连线索引; 图元(primitives) 几何顶点被组合为图元(点,线段或多边形),图元装配: 片元(fragments) 图元被分几步转换为片元:图元被适当的裁剪,颜色和纹理数据也相应作出必要的调整,相关的坐标被转换为窗口坐标.最后,光栅化将裁剪好的图元转换为片元; 一.顶点数据(Vertex)…

八叉树(Octree)是一种用于描述三维空间的树状数据结构.想象一个立方体,我们最少可以切成多少个相同等分的小立方体?答案就是8个.再想象我们有一个房间,房间里某个角落藏着一枚金币,我们想很快的把金币找出来,怎么找最高效?我们可以把房间当成一个立方体,先切成八个小立方体,然后排除掉没有放任何东西的小立方体,再把有可能藏金币的小立方体继续切八等份….如此下去,平均在Log8(房间内的所有物品数)的时间内就可找到金币.因此,八叉树就是用在3D空间中的场景管理,可以很快地知道物体在3D场景中的位置,或…

Demo GitHub export class Octree { // 父&子树 private parent_node: any; private children_nodes: Octree[]; // 原点 private oringePosition: THREE.Vector3; private halfX: number; private halfY: number; private halfZ: number; // 树深度 public depth: number; // 内部…

上面是我绘制的一张图. 关于八叉树场景管理器主要需要关注两个类,其一是松散八叉树的数据结构Ogre::Octree,其二是八叉树场景管理器Ogre::OctreeSceneManager. 下面摘录图片中的文字: 松散八叉树的数据结构. 属性:其中mBox为其包围盒,mHalfSize定义为包围盒大小的一半.mChildren是一个大小为8的静态数组,里面保存了8个Octree指针,由八叉树场景管理器创建,由本类管理.mNodes为挂接到当前八叉树上面的八叉树场景节点,mNumNodes保存了挂…

由于本人的引擎ProjectGaia服务于08年创新杯的游戏项目 – 3D太空游戏,所以理所应当加入Octree(八叉树 – 已经周宁学长发帖介绍过)场景管理器.参考了无数Octree的代码,发现还是我们可爱的Ogre写的最好,于是狂看n千行代码,把精髓提取出来给大家共享. 鉴于我们游戏版教程又n久没有更新了,今天发一篇我对Ogre场景管理器之Octree源代码分析的笔记. 所有代码采用伪代码. 首先回顾一下Ogre场景管理的架构 Ogre以插件形式提供了多种场景管理器 1. BSP管理用于支持…

建立空间索引在点云数据处理中有着广泛的应用,常见的空间索引一般 是自顶而下逐级划分空间的各种空间索引结构,比较有代表性的包括BSP树,KD树,KDB树,R树,四叉树,八叉树等索引结构,而这些结构中,KD树和八叉树使用比较广泛 八叉树(Octree)是一种用于描述三维空间的树状数据结构.八叉树的每个节点表示一个正方体的体积元素,每个节点有八个子节点,这八个子节点所表示的体积元素加在一起就等于父节点的体积.一般中心点作为节点的分叉中心. 百度百科释义:八叉树(Octree)的定义是:若不为空树的话,…

目录 网格 (Grid) 网格的应用 四叉树/八叉树 (Quadtree/Octree) 四叉树/八叉树的应用 BSP树 (Binary Space Partitioning Tree) 判断点在平面前后算法 BSP树的应用 参考 k-d树 (k-dimensional tree) k-d树的构建 k-d树的应用 参考 层次包围盒树 (Bounding Volume Hierarchy Based On Tree) 层次包围盒树的应用 参考 自定义区域 判断点是否在凸多边形区域算法 自定义区域划…

1. Kdtree 原理 k-d树(k-dimensional树的简称),是一种分割k维数据空间的数据结构.主要应用于多维空间关键数据的搜索(如:范围搜索和最近邻搜索): 索引结构中相似性查询有两种基本的方式: (1). "范围查询" :给定查询点和查询距离的阈值,从数据集中找出所有与查询点距离小于阈值的数据: (2). "K近邻查询" :K近邻查询是给定查询点及正整数K,从数据集中找到距离查询点最近的"K"个数据,当K=1,则为[最近邻查询]:…

写在前面   最近公众号的活动让更多的人加入交流群,尝试提问更多的我问题,群主也在积极的招募更多的小伙伴与我一起分享,能够相互促进.   这里总结群友经常问,经常提的两个问题,并给出我的回答: (1)啥时候能出教程,能够讲解PCL中的各种功能? (2)如何解决大规模点云的问题呢?     以下给出正式的解答以及计划安排 问题1:对于出PCL的教程,其实网上资料已经有很多,但是没有十分系统的资料,对于该问题,我也在想该如何去做,本人将会在后期的计划中慢慢推出系统的学习教程,实现理论与代码并行的PC…

构建语义地图时,最开始用的是 octomap_server,后面换成了 semantic_slam: octomap_generator,不过还是整理下之前的学习笔记. 一.增量构建八叉树地图步骤 为了能够让 octomap_server 建图包实现增量式的地图构建,需要以下 2 个步骤: 1.1 配置 launch 启动参数 这 3 个参数是建图必备: 地图分辨率 resolution:用来初始化地图对象 全局坐标系 frame_id:构建的全局地图的坐标系 输入点云话题 /cloud_in:…

http://en.wikipedia.org/wiki/K-d_tree http://en.wikipedia.org/wiki/Octree…

1. Kdtree原理 Kdtree是一种划分k维数据空间的数据结构,本质也是一颗二叉树,只不过每个节点的数据都是k维,当k=1时,就是图1所示的普通二叉树. 图1 1)Kdtree的建立 建立Kdtree实际上是一个不断划分的过程,首先选择最sparse的维度(一般通过计算数据在各个维度的方差,选择方差大的作为本次分割维度),然后找到该维度上的中间点,垂直该维度做第一次划分.此时k维超平面被一分为二,在两个子平面中再找最sparse的维度,以此类推直到最后一个点也被划分,那么就形了一个不断二分…

项目要用到八叉树库 Octomap 来构建地图,这里记录下安装.可视化,并启用带颜色的 Octomap 的过程. 一.Apt 安装 Octomap 库 如果你不需要修改源码,可以直接安装编译好的 octomap 库,记得把 ROS 版本「kinetic」替换成你用的: sudo apt-get install ros-kinetic-octomap* 上面这一行命令等价于安装以下的 octomap 组件: sudo apt-get install ros-kinetic-octomap ros-…

为了在每帧点云中滤除噪声点,选择了半径滤波器,也用高斯滤波器测试过,但是没有半径效果好,这里记录下在 octomap_server 中增加半径滤波器的步骤,并在 launch 中配置滤波器参数. 一.半径滤波器基本原理 放一张汇报用的 PPT 截图: 原理很简单就是判断一个点云周围(半径 R)有没有足够多(K)的邻居点,如果没有就删除这个点,否则就保留. 二.基本用法 我一般学习技术喜欢到官网看最原始的教程:Removing outliers using a Conditional or Rad…

自主实现的实时渲染引擎,对标对象ue4/ce5,超越u3d/klayge.MK2版本侧重于质量与速度的均衡,以下上传示范均为实测截图,均为全分辨率(网页上显示缩小了)1080p/60fps.…

完全自主实现,bloat-free.再次声明,这不是UE.U3D.CE.KlayGE! 老规矩,先贴图.后面有时间再补充描述. 1. 支持多跳间接全局光照2. 支持vxao/so.vxdiff/spec等全功能3. 支持近乎完美的全局遮蔽,屏幕空间遮蔽可以直接扔了4. 全局环境光照与基于图像的光照集成5. 支持中等规模以上场景,完全实时(尚未heavy optimazation)…

功能已实现,初步集成进来,暂未进行重度优化.但GI的效果已很明显.这里特地给出了开启实时GI前后的效果对比,比对场景如下:1.只有直接光照(方向光源)的场景.2在直接光照(方向光源)基础上开启了实时GI的场景.…

经过前面2篇WebGL射线拾取模型的文章,相信大家对射线和模型面片相交的原理已经有所了解,那么今天我们再深入探究关于射线拾取的一个问题,那就是遍历场景中的所有与射线相交的模型的优化问题.首先我们来复习一下射线拾取模型的原理,请看下图. 我们从上图中可以看到,在frustum视棱台区域中只有一个模型就是triangle2三角形2,那么遍历整个scene场景我们也只能取到一个geometry,取出该geometry后我们通过空间变换矩阵得到该三角形2在场景中的位置坐标以及姿态信息,再将空间中的这个已…

OpenCASCADE BRep vs. OpenNURBS BRep eryar@163.com Abstract. BRep short for Boundary Representation. First give the definition of the BRep, then compare the BRep mode between OpenCASCADE and OpenNURBS. There are 3 main representation method: use face/…

DgmOctree类的executeFunctionForAllCellsAtLevel和executeFunctionForAllCellsStartingAtLevel方法通过回调函数octreeCellFunc,执行八叉树中每个单元的相关计算. unsigned DgmOctree::executeFunctionForAllCellsAtLevel( unsigned char level, octreeCellFunc func, void** additionalParameters…

包括两种计算方法:精确计算和近似计算(思考:local density=单位面积的点数 vs  local density =1/单个点所占的面积) 每种方法可以实现三种模式的点云密度计算,CC里面的点云计算依赖于 给定的近邻半径所对应的最佳八叉树层级 (通过findBestLevelForAGivenNeighbourhoodSizeExtraction()方法实现) 在GeometricalAnalysisTools类文件中实现. //volume of a unit sphere stat…

以下转自:http://hi.baidu.com/xocoder/item/e8d87cf53d87612b753c4cfd OGRE地形生成 OGRE可以通过两个接口来生成地形,分别是void TerrainSceneManager::setWorldGeometry( const String& filename )以及void TerrainSceneManager::setWorldGeometry(DataStreamPtr& stream, const String&…

转自:http://blog.csdn.net/yanonsoftware/article/details/1067265 既然前面分析Mesh(Entity,SceneNode)的渲染时已经看到了OctreeSceneManager,那么现在正是分析一下它了.所谓SceneManager,我想处理“空间分割”和“可见性判断”是两个主要的任务,后者已经打过一点交道了,是通过下面这个函数完成的: virtual void _findVisibleObjects ( Camera * cam, bo…

Stat命令(chs  en)提供了游戏和引擎各个方面的实时统计信息,输入不同参数会在屏幕HUD上显示对应统计数据. 非Shipping版的UDK才会启用STATS宏,统计逻辑才会编译进exe,才能使用Stat命令相关的功能 Stat用到的数据结构在UnStats.h和UnStats.cpp中,fps数据收集通过全局变量FFPSCounter GFPSCounter,其他统计数据通过全局变量FStatManager GStatManager Stat命令的HUD绘制逻辑在UnStatsRende…

首先PCL定义了搜索的基类pcl::search::Search<PointInT> template<typename PointT> class Search 其子类包括:KD树,八叉树,FLANN快速搜索,暴力搜索(brute force),有序点云搜索. The pcl_search library provides methods for searching for nearest neighbors using different data structures, in…