[环境] ABB机器人1520,IRC5,RobotWare5.6,Win10 64bits,RobotStudio6.0 [过程和表现] 由于项目需要和机器人通信,DeviceNet又不能满足要求,所以添加了一块串口的扩展板. (这里鄙视供应商一万遍,这个模块都没有给我们配,还要自己后来再买,倒是没多少钱,关键是耽误了好多时间.) 这里有个插曲要说一下: ABB机器人没什么文档,所以另外一块板子上也有九针的接口,以为是串口,其实不是. 所以用到的同学要直接看DSQC1000上面有没有接口,没有…

笔者寄语:机器学习中交叉验证的方式是主要的模型评价方法,交叉验证中用到了哪些指标呢? 交叉验证将数据分为训练数据集.测试数据集,然后通过训练数据集进行训练,通过测试数据集进行测试,验证集进行验证. 模型预测效果评价,通常用相对绝对误差.平均绝对误差.根均方差.相对平方根误差等指标来衡量. 只有在非监督模型中才会选择一些所谓"高大上"的指标如信息熵.复杂度和基尼值等等. 其实这类指标只是看起来老套但是并不"简单",<数据挖掘之道>中认为在监控.评估监督模型…

ROS(indigo)ABB机器人例子 参考网址: 1  http://wiki.ros.org/Industrial 2  http://wiki.ros.org/abb 3  https://github.com/ros-industrial/abb 4  https://github.com/ros-industrial/abb_experimental 下载功能包,编译后使用. 如果一切正常,可以看到如下使用场景. 当然也支持ABB RobotStudio 5.x 6.x版本联调,同时能…

ABB机器人设置安全区.中断(案例版) 1.概述 在如今机器人中普遍会设置机器人的安全区域,也可以理解为工作范围.主要目的是为了机器人运行时的安全性和可靠性.ABB机器人也不例外,下面我们就讲讲ABB机器人安全区域的设定. 2.设置安全区基本知识   第一步:定义该全局变量的类型:长方体(WZBoxDef).圆柱(WZCylDef).球形(WZSphDef) 第二步:定义启动全局区域:带输出(WZDOSet).启动临时全局区域(WZEnable)   第三步:停用临时全局区域监控(WZDisab…

我们从CERT的内部威胁定义中,可以分析.提取出内部威胁的关键特征,而这些特征也是内部威胁与外部威胁区别的最主要因素.通常来说,内部威胁具有以下特征: 1.透明性:攻击者来自安全边界内部,因此攻击者可以躲避防火墙等外部安全设备的检测,导致多数内部攻击对于外部安全设备具有透明性. 2.隐蔽性:内部攻击者的恶意行为往往发生在正常工作的间隙,导致恶意行为嵌入在大量的正常行为数据中,提高了数据挖掘分析的难度:同时内部攻击者具有组织安全防御的相关知识,因此可以采取措施逃避安全检测.所以内部攻击者对于内部安…

ABB工业机器人常见故障处理 1. 开机示教器显示如下   1) 如果机器人开机,示教器一直显示connecting to the robot controller,如上图(robotware版本是白色界面,提示关键字一样),如何处理? 2) 上述情况是示教器和机器人主控制器之间没有建立通讯连接 3) 未建立连接的原因包括: a) 机器人主机故障 b) 机器人主机内置的cf卡(sd卡)故障 c) 示教器到主机之间的网线松动等 4) 如何处理? a) 检查主机是否正常,检查主机内sd卡是否正常?…

之前对机械臂了解较少,这方面知识比较匮乏.只使用过PowercCube六自由度机械臂. 感谢ABB公司何老师的耐心指导. 学习资料汇总:(最重要的ABB Robot 官网就不列出了,这里以中文资料为主) ABB:https://abb.ke.qq.com/ 工业机器人:https://jqr.ke.qq.com/ 可以查看全部课程,选择合适学习,有视频讲解并配有测试. 网盘地址:http://pan.baidu.com/share/home?uk=773354326 教程主页:http://ww…

hbase的稳定性是近期社区的重要关注点,毕竟稳定的系统才能被推广开来,这里有几次稳定性故障和大家分享.     第一次生产故障的现象及原因     现象: 1 hbase发现无法写入 2 通过hbck检测发现.META.表中出现空洞,具体log是:;Chain of regions in table ...  is broken; edges does not contain ... 3 此时读写失败 修复方法:直接使用check_meta.rb重新生成.META.表并修补空洞,但是会引起数据…

BB机器人为用户提供了大量便捷的二次开发及应用工具,PCSDK就是其中一项. 1) 首先,机器人使用PCSDK,必须要有pc interface选项. 2)此处举例使用C#编写简单界面,实现与机器人数据的读取和写入 3)pc连接上机器人后,点击显示,如下图,显示内容为reg6的值 4)对机器人reg7写入数值98,如下图…

工具坐标(tool): 使tcl坐标偏移到工具上,例如焊接工作,使机器人工作点切入焊枪点上 mass:工具的重量 xyz:偏移距离的大小 验证:通过手动模式,切换至自定义工具,重定向 工件坐标(wobj): 通过三点法定义 x1,x2,y1 作用:定义工件坐标后,如更改机器人位置后,只需要重定义x1,x2,y1  不用更改程序之前定义的路径 有效载荷(load): 载荷,定义机器人的有效载荷等,如搬运机器人 转载注明出处:https://www.cnblogs.com/jum-bolg/p/10…