1. 前言 卷积神经网络在二维图像的应用已经较为成熟了,但 CNN 在三维空间上,尤其是点云这种无序集的应用现在研究得尤其少.山东大学近日公布的一项研究提出的 PointCNN 可以让 CNN 在点云数据的处理刷新了多项深度学习任务的纪录.由于项目需要,我对PointCNN论文的核心部分做了翻译及部分解析,希望能够帮助大家更好地学习理解PointCNN. 2. 概述 如Fig1,传统的卷积作用在二维图像上.在图像中数据是结构化存储的.直接对图像应用卷积核 就能从这种二维空间结构中获取信息.而点云…