如果本文帮到了你,帮忙点个赞: 如果本文帮到了你,帮忙点个赞: 如果本文帮到了你,帮忙点个赞: 创作不易 谢谢支持 文章目录 1 电流采样的作用 2 硬件架构 3 采样关键 4 采样方案 5 三电阻采样 5.1 三电阻采样点 5.2 双电阻采样 5.3 双电阻采样点 5.4 单电阻采样 5.4.1 Sa Sb Sc:100 5.4.2 Sa Sb Sc:110 5.4.3 SVPWM的开关状态 5.4.4 ST方案 6 总结 7 附录 1 电流采样的作用 在FOC算法中,电流采样在反馈环节是相当…

文章目录 1 引言 2 延迟类型及典型时间 3 延迟源详细分析 3.1PWM死区时间插入 3.2 光耦延迟和预驱动器延迟 3.3晶体管开关延迟 3.4其他延迟 4 结语 在电机驱动的FOC控制开发过程中,您是否遇到过电机噪声过大.效率偏低甚至无法运转的情况?这一切有可能源于相电流的采样异常,从而导致FOC算法中无法重建正确的三相电流!小编这里给大家分析影响电流采样的一个因素--延迟源! 1 引言 在双电阻采样的电机驱动FOC控制中,采样点设置为驱动桥下管打开的中间时刻.注意,这里是驱动桥下管打开…

转载自: http://blog.csdn.net/wanghai__/article/details/6285310 先说1双引号与3个双引号的区别,双引号所表示的字符串通常要写成一行 如: s1 = "hello,world" 如果要写成多行,那么就要使用/ (“连行符”)吧,如 s2 = "hello,/ world" s2与s1是一样的.如果你用3个双引号的话,就可以直接写了,如下: s3 = """hello, world, …

电流采样是FOC的基础,具体有电流传感器采样.电阻采样,电阻采样以其简单低成本的应用广泛使用. 电阻法采样有单电阻采样.双电阻采样.三电阻采样. 一． 单电阻采样 单电阻采用分时采样,在一个PWM周期中需要采样二次才能重构三相电流,采样时刻很关键 如下图,iB = -(iA + iC) 单电阻采样有一些缺陷,当定子电压要求矢量位于空间矢量的分界扇区时候,占空比会出现两长一短或两短一长,这样只能采集单相电流,另外两相电流不能重现:当在低调制区域的时候,三个占空比几乎一样,不可能测量任何相电流.解决…

前言 尽管每辆汽车都有后视镜,但不可避免地都存在一个后视镜的盲区,倒车雷达则可一定程度帮助驾驶员扫除视野死角和视线模糊的缺陷,提高驾驶安全性.上一节已经分析清倒车雷达的语音模块(上一节),本节将深入分析测距模块的设计. 一.倒车雷达的发展 第0代倒车雷达:“倒车请注意”!只要司机挂上倒档,它就会响起.(然并卵) 第1代倒车雷达:在距车1.5~1.8m处有障碍物,蜂鸣器就会工作,距离越近蜂鸣器越急促.(没有显示,考验司机耳力) 第2代倒车雷达:数码管显示距离数字,3色波段绿.黄.红分别表示安全.警…

算法原理请参考此文:  kinect fusion 3D重建基本算法  http://log.csdn.net/xiaohu50/article/details/51592503 三维重建为三维空间实体建立适合计算机表示和处理的三维数学模型,建立一个相对于真实三维世界坐标系的计算机世界坐标系中的三维映射模型. 三维重建的关键因素为尺度(点的邻域覆盖单位).相对位置(刚体物体的体元相对位置及位置映射).原点位置. 对于尺度问题,通常有两种解决方法.第一种,直接得到实体到计算机世界坐标系的绝对映射关…

本文由秀依林枫提供友情赞助,首发于烂泥行天下. 公司的业务有几台服务器存放在IDC机房中,说是双线路.但是我看到网卡的配置是单网卡双IP的形式.如下: 而公司这边的线路是联通的IP,如下: nagios监控搭建在公司内部,由于南北线路联通的问题.导致公司这边nagios监控IDC机房中的服务器经常误报.特别是一大夜间,妹的,误报的信息多的都让人头疼.如下: 刚开始怀疑是公司路由器不稳定导致的.但是重启了几次后,还是这样的问题.,如下: 查看nagios监控其中一台服务器的IP地址为电信IP.如下…

数据做压缩和解压缩会增加CPU的开销,但可以最大程度的减少文件所需的磁盘空间和网络I/O的开销,所以最好对那些I/O密集型的作业使用数据压缩,cpu密集型,使用压缩反而会降低性能. 而hive中间结果是map输出传给reduce,所以应该使用低cpu开销和高压缩效率,一般最好使用snappy. ------------------------------------------------------------------------------ hive表的存储格式有(参见http://bl…

Word中一条删除不掉的单或双横线 有时你或许会遇到这样一种情况:在word中,有一条单或双横线怎么都删除不了,并且具有这样的特点: 在上面输入文字,横线会自动下调一行,如果文章过页,每页的尾部会有一条. 让人蛋疼的是:这条横线也不能选中,把横线的上一行和下一行之间全部选择,删除,也没用. 你可能会以为是分节符,或分页符,于是调出大纲视图,发现根本找不到这条线. 如果你遇到的情况和上面所描述相符,那这条横线可能是word自动添加上去的,在word中输入三个"-"(减号)或"=…

链表是由一组节点组成的集合.每个节点都使用一个对象的引用指向它的后继.指向另一个节点的引用叫做链表. 链表分为单链表.双链表.循环链表.   一.单链表 插入:链表中插入一个节点的效率很高.向链表中插入一个节点,需要修改它前面的节点(前驱),使其指向新加入的节点,而新加入的节点则指向原来前驱指向的节点(见下图). 由上图可知,B.C之间插入D,三者之间的关系为 current为插入节点的前驱节点 current->next = new // B节点指向新节点D new->next = curr…