原文同步发表至个人博客[夜月归途] 原文链接:http://www.guitu18.com/se/java/2019-01-05/27.html 作者:夜月归途 出处:http://www.guitu18.com/ 本博客中未标明转载的文章归作者夜月归途和博客园所有. 欢迎转载,但未经作者同意必须保留此段声明,且在文章页面明显位置给出原文连接,否则保留追究法律责任的权利. 本博客关于Java动态代理相关内容直达链接: JDK动态代理浅析 Cglib动态代理浅析 JDK动态代理深入理解分析并手写简…

原文同步发表至个人博客[夜月归途] 原文链接:http://www.guitu18.com/se/java/2019-01-03/27.html 作者:夜月归途 出处:http://www.guitu18.com/ 本博客中未标明转载的文章归作者夜月归途和博客园所有. 欢迎转载,但未经作者同意必须保留此段声明,且在文章页面明显位置给出原文连接,否则保留追究法律责任的权利. 本博客关于Java动态代理相关内容直达链接: JDK动态代理浅析 Cglib动态代理浅析 JDK动态代理深入理解分析并手写简…

PID算法简单剖析如下: 1.首先我们来看一下PID系统的基本组成模块: 如图所示,图中相关参数的表示如下: r(t):系统实际上需要的输出值,这是一个标准值,在我们设定了之后让这个系统去逼近的一个值(随时间变化的原因是,我们对系统的需求不同才会改变!) y(t):系统当前的输出值,这个值应该需要趋近于我们设定的值,当我们没有增加PID控制模块之前,它是由被控对象通过r(t)输入直接产生的. e(t):系统由于某些扰动,导致的系统产生的偏差,实际输出的值和想要设定的初始值r(t)的差值. u(t…

学号后三位<168> 原创作品转载请注明出处https://github.com/mengning/linuxkernel/ 1.分析fork函数对应的内核处理过程sys_clone,理解创建一个新进程如何创建和修改task_struct数据结构 Linux中创建进程一共有三个函数 fork,创建子进程 vfork,与fork类似,但是父子进程共享地址空间,而且子进程先于父进程运行. clone,主要用于创建线程 进程创建过程: YSCALL_DEFINE0(fork) { , , NULL,…

原创文章,欢迎转载,转载请注明出处 这篇文章主要介绍我对PID的理解,以及选择PID算法的过程. 一 PID的理解和学习过程 二 飞控的PID效果 先上个飞控PID的响应的视频:介绍在后面 地址:http://v.youku.com/v_show/id_XNzYxMTI1NzA4.html 一 PID的理解和学习过程 什么是PID呢?查维基百科可以知道: PID是以它的三种纠正算法而命名的.这三种算法都是用加法调整被控制的数值,其输入为误差值(设定值减去测量值后的结果)或是由误差值衍生的信号.这…

PID(Process Identification)操作系统里指进程识别号,也就是进程标识符.操作系统里每打开一个程序都会创建一个进程ID,即PID.   PID(进程控制符)英文全称为Process Identifier,它也属于电工电子类技术术语.PID是各进程的代号,每个进程有唯一的PID编号.它是进程运行时系统随机分配的,并不代表专门的进程.在运行时PID是不会改变标识符的,但是你终止程序后再运行PID标识符就会被系统回收,就可能会被继续分配给新运行的程序.含义只要运行一程序,系统会自…

首先需要了解apply,call的基本用法,其目的是改变调用方法中的this指向,将其指向为传入的对象,改变this的指向,两种方法接收参数的方式不同. 代码:console.log var console = window.console || {log: function () {}}; var log = console.log; console.log = function(tips,message){ Function.prototype.apply.call(log, console…

我前段时间的一篇博客java网络编程--多线程数据收发并行总结了服务端与客户端之间的收发并行实践.原理很简单,就是针对单一客户端,服务端起两个线程分别负责read和write操作,然后线程保持阻塞等待读写执行. 事实上,这样的模式非常糟糕.因为每一个客户端在服务端需要占用两条线程,假如有1000个客户端,则需要2000+条线程.cpu需要花费大量的时间进行线程上下文切换,造成系统资源浪费. 想要缩减线程数量,先要解决阻塞问题.而NIO可以通过IO多路复用将read和write的阻塞给抹去.再配合…

Rust初学者大多会遇到这样的问题: 为什么同一资源不可被同时可变借用和不可变借用? 为什么Rc一定只能是只读的,一定要配合std::cell系列(Cell,RefCell,UnsafeCell)才能提供可变性?为什么不设计一个可变的Rc? 为什么Mutex/RwLock一般都会配合Arc使用? -- 这一类借用规则的问题,实际上都可以通过另一种思路来很好地解答,当然这也是很多大佬一定程度上认可的理解方式: Rust中的借用,分为不可变借用共享借用,和可变借用独占借用 无论在教程中,还是语法中,…

按位非运算符,简单的理解就是改变运算数的符号并减去1,当然,这是只是简单的理解能转换成number类型的数据. 那么,对于typeof var!==”number”的类型来说,进行运算时,会尝试转化成32位整形数据,如果无法转换成整形数据,就转换为NaN: JS在位运算上用了更简便的一种方法来实现这中运算,那么它的实现原理大致上可以这样理解:  var testData=-2.9; var testResult=(typeof testData==="number"&&…