以前看的书都提到 SE(3) 和 se(3) 的 Adjoint,但是并没有讲这个东西是干什么用的,只是给了一堆性质.这东西来自群论. 参考 Lie Groups for 2D and 3D Transformations 的 2.3. In Lie groups, it is often necessary to transform a tangent vector from the tangent space around one element to the tangent space.…

给 StereoDSO 加 IMU,想直接用 OKVIS 的代码,但是有点看不懂.知乎上郑帆写的文章<四元数矩阵与 so(3) 左右雅可比>提到 OKVIS 的预积分是使用四元数,而预积分论文中使用 so(3) 的右雅克比.才疏学浅,先整理好 so(3) 的预积分,写好 StereoDSO 加上 IMU,再考虑其他的东西. 以下的内容参考预积分的的论文,还有它的 Supplementary Material.预积分的论文中有一些 typo 所以看上去还是比较迷的,参考网络上多份预积分论文的 p…

这里有一个细节,我想了很久才想明白,DSO 中的 residual 联系了两个关键帧之间的相对位姿,但是最终需要优化帧的绝对位姿,中间的导数怎么转换?这里使用的是李群.李代数中的Adjoint. 参考 http://ethaneade.com/lie.pdf . 需要变通一下,字母太多,表达不方便.此处 \(\xi\) 表示 se(3) 和 affLight 参数. Adjoint 在其中的使用如下(根据代码推断,具体数学推导看我的博客<Adjoint of SE(3)>): \[\begin…

最近接触了些java项目,之前安装了eclipse SE版本.没有Web开发插件,调试不了Web代码.点击“Window”--“Preference” 左边菜单栏是找不到“Server”项来配置服务器 Apache Tomcat的.于是,琢磨着如何才能实现Web代码呢?一是再装一个eclipse EE版本.一是eclipse SE版本中安装Web开发插件. 选择后一种方案.在eclipse SE版本点击“Help”--“Install New Software...”--“Work with”中…

一.问题描述 昨天晚上Myeclipse还用着好好的,今天早上打开工程,只要运行就卡住,大半天弹出个消息窗口:Java(TM) Platform SE binary 已停止工作. 如图 关闭Myeclipse之后出现java was started but returned exit code=805306369 如图 二.解决过程 1.改了Myeclipse的ini配置文件 把MyEclipse启动配置文件ini中找到Vm这一行.自己安装的java虚拟机 -vmC:/Program Files…

原文地址: By Artem Ananiev and Alla Redko, June 2006     Articles Index This article explains how to use the headless mode capabilities of the Java Platform, Standard Edition (Java SE, formerly referred to as J2SE). Headless mode is a system configuratio…

Mac下打开eclipse 始终提示 你需要安装Java SE 6 Runtime        周银辉 我的mac os 版本是10.9.2,  JDK配置得好好的,但打开eclipse时还是提示需要安装JRE 6.解决方法如下: 打开/Library/Java/JavaVirtualMachines/jdkXXXXX.jdk/Contents/Info.plist 按照如下配置,然后重启计算机. <key>JVMCapabilities</key> <array>…

目录 第一回合 第二回合 第三回合 第四回合 第五回合 第6回合 第7回合 第8回合 第9回合 第10回合 第11回合 增补作业 积分规则 积分制: 作业为10分制,练习为3分制:alpha30分:beta30分 团队项目分=团队得分+个人贡献分 个人贡献分: 个人贡献分=(单次作业分/10)×团队人数×个人贡献百分比 根据情况做微调,保持平衡. 倒扣积分: 单个回合,截止日期过后一周内完成,最多得70%分数. 超过一周没完成,倒扣本回合分数 FS: Final Score AC: 累计分 FM…

今天我在mac系统下面安装myeclipse2014(myeclipse-pro-2014-GA-offline-installer-macosx.dmg)的时候,发现显示错误: 您需要安装旧 Java SE 6 运行环境才能打开"此 Java 应用程序 而我的电脑安装的java版本是1.8 怎么解决这个问题呢? 经过尝试,发现在苹果官网下载一个兼容软件即可:http://support.apple.com/kb/DL1572?viewlocale=zh_CN&locale=en_US…

今天编译android 4.0时提示如下错误:   You are attempting to build with the incorrect version of java. Your version is: java version "1.6.0_22". The correct version is: Java SE 1.6.   查了一下现在已安装的java:   java -version java version "1.6.0_22" OpenJDK…