ROS Indigo learning_tf-01 坐标系变换(tf)广播员 (Python版) 我使用的虚拟机软件:VMware Workstation 11 使用的Ubuntu系统:Ubuntu 14.04.4 LTS ROS 版本:ROS Indigo 1. 什么是 tf : tf : 坐标系变换. 想要确定一个物体在什么位置,最好的方法是找一个坐标系,我们就可以得到这个物体的坐标,所以就确定了这个物体的空间位置.tf 库就是为这个而生的. 你可能还是没有明白究竟是什么意思,下面我们来写个…

ROS Indigo learning_tf-05 now() 和 Time(0)的区别 (Python版) - waitForTransform() 函数 我使用的虚拟机软件:VMware Workstation 11 使用的Ubuntu系统:Ubuntu 14.04.4 LTS ROS 版本:ROS Indigo 一. 前言 这一节要做的事情:使用 tf 的 now() 和 Time(0)的区别 . 为什么要讲这个,这是因为 ROS 的 tf 在进行坐标之间的转换变换不是实时的转换,它有一个…

ROS Indigo learning_tf-03 添加额外的坐标系 (Python版) 我使用的虚拟机软件:VMware Workstation 11 使用的Ubuntu系统:Ubuntu 14.04.4 LTS ROS 版本:ROS Indigo 前言 这一节要做的事情:添加额外的坐标系.为什么要添加额外的坐标系: 对于许多任务很容易想到内嵌一个局部的坐标系.例如,将激光扫描仪的中心作为坐标系原点的激光扫描的结果更容易被理解. TF 允许您为每个传感器.连杆等系统定义局部坐标系. 还是在 l…

ROS Indigo learning_tf-02 编写一个 监听器 程序 (Python版) 我使用的虚拟机软件:VMware Workstation 11 使用的Ubuntu系统:Ubuntu 14.04.4 LTS ROS 版本:ROS Indigo 1. 这一节要做的事情: 上一节我们已经编写了一个广播员的程序,下面我们编写一个监听器程序来监听广播员发布的小海龟的坐标系信息: 监听器程序:利用广播员程序广播的坐标信息,在同一个窗口中,有2只小海龟,我们控制 小海龟1 ,让 小海龟2 自动…

ROS Indigo learning_tf-04 (编程)让 turtle2 海龟跟随 turtle1 海龟,并绕着 turtle1 海龟转圈 (Python版) 我使用的虚拟机软件:VMware Workstation 11 使用的Ubuntu系统:Ubuntu 14.04.4 LTS ROS 版本:ROS Indigo 这个博客是在上一个博客(添加额外的坐标系)的基础上进行的. 现在,我们想让:让 turtle2 海龟跟随 turtle1 海龟,并绕着 turtle1 海龟转圈. 我们需要…

ROS Indigo learning_tf-06 现在与过去中穿梭 (Python版) - waitForTransformFull() 函数 我使用的虚拟机软件:VMware Workstation 11 使用的Ubuntu系统:Ubuntu 14.04.4 LTS ROS 版本:ROS Indigo 一 . 前言 这一节要做的事情:使用 tf 的一个强大功能:可以再现在与过去中穿梭.(就是:如何使用 waitForTransformFull() 函数.) 我们不让 turtle2 跟随当前…

转自:http://blog.sina.com.cn/s/blog_67cf08270100ww0p.html 一.坐标系简介. Qt中每一个窗口都有一个坐标系,默认的,窗口左上角为坐标原点,然后水平向右依次增大,水平向左依次减小,垂直向下依次增大,垂直向上依次减小.原点即为(0,0)点,然后以像素为单位增减. 例如: void Dialog::paintEvent(QPaintEvent *) { QPainter painter(this); painter.setBrush(Qt::red…

之前我们编写图形元素的时候,编写好了位置大小就是固定的,通过坐标系变换,可以移动缩放,旋转图形,但必须声明的是,进行变换时是图形相对于坐标系的变化,就是图形是不发生变化的,而是坐标系发生了变化,比如缩放图形的时候,是图形的相对坐标系进行缩放然后图形重绘,所以你会看到怪异的现象,当你指定图形进行缩放的时候,图形也有了位移. translate变换 translate变化就是将图形进行位移,在图形元素上引用格式如下: transform="translate(x,y)" x是水平上的位移距…

题面 传送门 题解 坐标系变换把切比雪夫距离转化为曼哈顿距离 那么对于所有的\(x\)坐标中,肯定是中位数最优了,\(y\)坐标同理 然而有可能这个新的点不合法,也就是说不存在\((x+y,x-y)\)等于新的点,即\(x,y\)奇偶性不同,那么就找一下这个点周围的点,找最小的就行了 //minamoto #include<bits/stdc++.h> #define R register #define ll long long #define inline __inline__ __att…

三维实体对象需要经过一系列的坐标变换才能正确.真实地显示在屏幕上.在一个场景中,当读者对场景中的物体进行各种变换及相关操作时,坐标系变换是非常频繁的. 坐标系变换通常包括:世界坐标系-物体坐标系变换.物体坐标系-世界坐标系变换和世界坐标系-屏幕坐标系变换(一个二维平面坐标系,即显示器平面,是非常标准的笛卡尔坐标系的第一象限区域). 世界坐标系-物体坐标系变换 它描述的问题主要是关于物体本身的. 假设在世界坐标系中,一个人正准备走向一栋建筑,那么他就面临世界坐标系到物体坐标系的变换过程,变换过程中…