原文链接 背景 两个点云要注册在一块,一般分两个步骤:先做一个大致的对齐,也就是所谓的初始注册,一般可以通过一些可靠的点对来计算得到(如图3所示):然后在初始注册的基础上进行精细注册,提升注册的精度(如图4所示).精细注册的方法,一般采用ICP算法,也就是最近点迭代的方法. ICP算法总览 下面先总的介绍一下ICP算法,之后再详细介绍里面的一些重要步骤. 算法输入是两片有部分重叠的点云a和b,并且已经初始注册好了,输出是ICP注册的刚体变换T: 1. 对b进行点采样,得到采样点集s 2. 在a中…

亚马逊云计算服务(AWS).谷歌云服务和微软Azure,这三大公共云平台都提供Docker容器注册表.虽然他们的产品看起来很相似,但开发人员在做出选择之前,应该先了解价格和功能方面的差异. 公共云供应商的云容器注册表使用户能够托管容器镜像,并通过该供应商的容器服务进行部署.首选选项是Amazon Elastic Container Registry(ECR).Azure Container Registry和Google Container Registry. 在大多数情况下,开发人员不必使用其…

向大家介绍一款我感觉非常溜的一款后端云服务bmob云 借助bmob云我们可以实现注册和登录页面的功能,下面就让我给大家演示一下借助bmob云服务实现这两个功能吧.  1. 用户是一个应用程序的核心.对于个人开发者来说,自己的应用程序积累到越多的用户,就会给自己带来越强的创作动力.因此Bmob提供了一个专门的用户类——BmobUser来自动处理用 户账户管理所需的功能. 有了这个类,你就可以在你的应用程序中添加用户账户功能. BmobUser是BmobObject的一个子类,它继承了BmobObj…

关注我,每天都有优质技术文章推送,工作,学习累了的时候放松一下自己. 本篇文章同步微信公众号 欢迎大家关注我的微信公众号:「醉翁猫咪」 今教一篇如何注册域名,拥有自己的域名是不是很爽呢?答案是是的,那么我来说说,如何操作,给个赞哦! 首先到阿里云官网注册,那里提供了购买域名,你说可以不用钱吗?答案是,不行,不过阿里云购买不会贵的,可以根据自己的爱好购买哦!提供地址:https://www.aliyun.com/ 进入官网后你会发现,如上图所示,接着你就在那个搜索框输入你想要的域名,当然你首先要注…

Git文件操作文件的四种状态版本控制就是对文件的版本控制,要对文件进行修改.提交等操作,首先要知道文件当前在什么状态,不然可能会提交了现在还不想提交的文件,或者要提交的文件没提交上. Untracked: 未跟踪, 此文件在文件夹中, 但并没有加入到git库, 不参与版本控制. 通过git add 状态变为Staged.Unmodify: 文件已经入库, 未修改, 即版本库中的文件快照内容与文件夹中完全一致. 这种类型的文件有两种去处, 如果它被修改, 而变为Modified. 如果使用git…

原文链接 KinectFusion简介 KinectFusion是微软在2011年发表的一篇论文里提到的点云重建的方法,论文题目是:KinectFusion: Real-Time Dense Surface Mapping and Tracking.点云是用Kinect采集的,然后算法把这些点云注册对齐,融合成一个整体点云. Kinect是一个RGBD扫描仪,它可以同时采集彩色图像和深度图像.这是第一代Kinect和第二代Kinect的外观比较. Kienct每秒可以获取30帧的RGBD图像,光…

d码云注册,登录, 创建项目: 生成秘钥 想看秘钥: 添加公钥 复制 ssh 连接 通过  git clone <ssh> 连接 在服务器上创建 python3 虚拟环境, 创建项目  pycharm  连接: 用命令创建项目 一.在码云平台创建项目   版本控制的种类: 主要使用github(最主流) 国内访问速度慢 托管私有项目收费 国内一般使用码云gitee 国内访问速度快 托管私有项目免费 公司中使用gitlab或者svn来搭建   创建步骤   ​ a.打开码云 ,注册登录   ​ …

(1)正态分布变换进行配准(normal Distributions Transform) 介绍关于如何使用正态分布算法来确定两个大型点云之间的刚体变换,正态分布变换算法是一个配准算法,它应用于三维点的统计模型,使用标准最优化技术来确定两个点云间的最优匹配,因为其在配准的过程中不利用对应点的特征计算和匹配,所以时间比其他方法比较快, 对于代码的解析 /* 使用正态分布变换进行配准的实验 .其中room_scan1.pcd room_scan2.pcd这些点云包含同一房间360不同视角的扫描数据…

一.介绍 即时通讯在众多社交软件.生活软件以及教育软件中已经是必备的功能了,在当前国内,即时通讯SDK做的比较不错的有那么几家,例如环信SDK.融云SDK...,这两家做的都很不错,各有千秋吧,要是真让说出个不同,就我个人感觉融云的集成要更简单一些,就那么几步,有点开发基础都会,我之前在项目中集成过环信,解决了不少的坑才集成好.他们共同的特点就是,都只负责进行聊天,不管理好友之间的关系和用户的信息,它们都是在代理方法中设置用户的信息,包括姓名.昵称.头像等,环信中是通过IMessageModel…

上一篇介绍的云服务器ECS,是阿里云最基础的产品,也是每一个云计算厂商最基础的产品,俗称爆款.除了标准的云服务器,阿里云也不停的在推出面向特殊业务场地的云服务器,可以说是ECS的孪生兄弟们. 这一篇就为大家分别介绍:独享型ECS.安全增强ECS.金融云ECS. ▌独享型ECS 上一篇中有说到云服务器的一个核心指标:虚拟比. 因为超卖的存在,实际上在云服务器中做CPU/IO密集型的应用(比如数据库,比如游戏服务器)是有一定风险的:要么被别人抢占资源影响了你,要么你抢占资源影响了别人.经常听到有游戏…