个人分类: ROS 所属专栏: ROS探索总结   一.  总体结构        根据ROS系统代码的维护者和分布来标示,主要有两大部分:      (1)main:核心部分,主要由Willow Garage公司和一些开发者设计.提供以及维护.它提供了一些分布式计算的基本工具,以及整个ROS的核心部分的程序编写.      (2)universe:全球范围的代码,有不同国家的ROS社区组织开发和维护.一种是库的代码,如OpenCV.PCL等:库的上一层是从功能角度提供的代码,如人脸识别,他们调…

一.创建发布器节点 1 节点功能: 不断的在ROS网络中广播消息 2 创建节点 (1)打开工作空间目录 cd ~/catkin_ws/src/beginner_tutorials 创建一个发布器节点("talker"),它将不断的在ROS网络中广播消息. --> (2)创建src文件夹 mkdir -p ~/catkin_ws/src/beginner_tutorials/src (3)创建talkler.cpp文件,幷附上代码 #include "ros/ros.h&…

想要在ROS系统中对我们的机器人进行仿真,需要使用gazebo. gazebo是一种适用于复杂室内多机器人和室外环境的仿真环境.它能够在三维环境中对多个机器人.传感器及物体进行仿真,产生实际传感器反馈和物体之间的物理响应. 在本文中,你会学习如何使用之前创建的机器人模型,如何加载一个激光雷达传感器和摄像头,并使机器人模型像真的机器人一样移动. 一.在 gazebo 中使用 URDF 3D 模型 在 gazebo 工作前,我们需要安装ROS功能包与 gazebo 交互: $ sudo apt-ge…

Unified Robot Description Format,简称为URDF(标准化机器人描述格式),是一种用于描述机器人及其部分结构.关节.自由度等的XML格式文件. 一.URDF语法规范 参见:XML 基础学习 二.URDF教程 如下图所示,本节将创建一个如下图所示结构的机器人模型. 2.1 基础模型 上图所示是一个树形机器人模型,我们先从机器人的整体结构出发,不考虑过多的细节,可以将机器人通过如下的URDF表示: <robot name="test_robot">…

在之前的博客中,有讲解tf的相关内容,本篇博客重新整理了tf的介绍和学习内容,对tf的认识会更加系统. 1 tf简介 1.1 什么是tf tf是一个让用户随时间跟踪多个参考系的功能包,它使用一种树型数据结构,根据时间缓冲并维护多个参考系之间的坐标变换关系,可以帮助用户在任意时间,将点.向量等数据的坐标,在两个参考系中完成坐标变换. tf的相关设计思想,可以参见:tf设计 1.2 tf可以做什么 一个机器人系统通常有很多三维的参考系,而且会随着时间的推移发生变化,例如全局参考系(world fra…

转自[翻译]NeHe OpenGL 教程 前言 声明,此 NeHe OpenGL教程系列文章由51博客yarin翻译(2010-08-19),本博客为转载并稍加整理与修改.对NeHe的OpenGL管线教程的编写,以及yarn的翻译整理表示感谢. NeHe OpenGL第二十二课:凹凸映射 凹凸映射,多重纹理扩展: 这是一课高级教程,请确信你对基本知识已经非常了解了.这一课是基于第六课的代码的,它将建立一个非常酷的立体纹理效果. 这一课由Jens Schneider所写,它基本上是由第6课改写而来…

本系列文章由七十一雾央编写,转载请注明出处.  http://blog.csdn.net/u011371356/article/details/9475979 作者:七十一雾央 新浪微博:http://weibo.com/1689160943/profile?rightmod=1&wvr=5&mod=personinfo 一.前言 在这里雾央先解释一下战争迷雾的概念,以下内容引自维基百科:      战争迷雾(Fogof War),在传统意义上是指战争中由于对敌人情报不清楚而无法确认除友军…

(内容需要,本讲使用了大量在线公式,如果因为转帖网站不支持公式无法显示的情况,欢迎访问原始博客.) <从零开始PYTHON3>第十二讲 上一节课我们主要讲解了数值计算和符号计算.数值计算的结果,很常用的目的之一就是用于绘制图像,从图像中寻找公式的更多内在规律. Python科学绘图 科学绘图是计算机图形学的一个重要分支.同其它绘图方式相比,更简单易用,能让使用者把工作的主要精力集注在公式和算法上而不是绘图本身.此外科学绘图的工具包普遍精度更高,数据.图的对应关系准确,从而保证基于图的研究工作顺…

第十二章 SVG动画 12.1动画基础 SVG的动画特性基于万维网联盟的“同步多媒体集成语言”(SMIL)规范(http://www.w3.org/TR/SMIL3). 在这个动画系统中,我们可以指定想要进行动画的属性(比如颜色.动作或者变形属性)的起始值和结束值,以及动画的开始时间和持续时间. http://oreillymedia.github.io/svg-essentials-examples/ch12/simple_animation.html <!-- 收缩矩形 --> <s…

转自古-月 ROS探索总结(一)——ROS简介 一.历史 随着机器人领域的快速发展和复杂化,代码的复用性和模块化的需求原来越强烈,而已有的开源机器人系统又不能很好的适应需求.2010年Willow Garage公司发布了开源机器人操作系统ROS(robot operating system),很快在机器人研究领域展开了学习和使用ROS的热潮. ROS系统是起源于2007年斯坦福大学人工智能实验室的项目与机器人技术公司Willow Garage的个人机器人项目(Personal Robots Pr…