Pixhawk之姿态解算篇（1）_入门篇（DCM Nomalize）

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Pixhawk之姿态解算篇（1）_入门篇（DCM Nomalize）

一.开篇慢慢的.慢慢的.慢慢的就快要到飞控的主要部分了,飞控飞控就是所谓的飞行控制呗,一个是姿态解算一个是姿态控制,解算是解算,控制是控制,各自负责各自的任务.我也不懂.还在学习中~~~~ 近期看姿态预计部分看的太累了,明显发现基础知识太薄弱,什么欧拉角.DCM.四元数.gyro误差.矫正.正交化等各个概念.然后就是各种转换公式.接下来结合代码介绍一些主要的东西.太深入的还不了解~~~ 一定要多看论文啊,英文版的论文(也没有中文的.国人的悲哀啊).尽管看着头疼,看是看完了以后就会发现很多不了解…

四轴飞行器1.4 姿态解算和Matlab实时姿态显示

原创文章,欢迎转载,转载请注明出处 MPU6050数据读取出来后,经过一个星期的努力,姿态解算和在matlab上的实时显示姿态终于完成了. 1:完成matlab的串口,并且实时通过波形显示数据 2:添加RTT查看CPU使用率的扩展功能,MPU6050读取数据的优化 3:四元素表示的坐标变化,四元素与欧拉角的关系和Madgwick的IMUupdate算法 4:飞控数据采集线程和数据处理线程的安排,类似于生产者与消费者的关系. 先放个效果视频... 如果看不了视频,请打开视屏网址:http://v.…

libviso中的姿态解算【转载】

这篇关于libviso的文章,本人已投稿在泡泡机器人微信公众号中,放到这里,作学习笔记用. libviso一直以来被称为在视觉里程计(VO)中的老牌开源算法.它通过corner,chessboard两种kernel的响应以及非极大值抑制的方式提取特征,并用sobel算子与原图卷积的结果作为特征点的描述子.在位姿的计算方面,则通过RANSAC迭代的方式,每次迭代随机抽取3个点,根据这三个点,用高斯牛顿法计算出一个RT矩阵,表示两帧图像之间,相机的姿态变换.而位姿的计算也是libviso 中较为抽象…

【转】【计算机视觉】opencv靶标相机姿态解算2 根据四个特征点估计相机姿态及实时位姿估计与三维重建相机姿态

https://blog.csdn.net/kyjl888/article/details/71305149…

Android开发多媒体提取器MediaExtractor详解_入门篇

前言 MediaExtractor字面意思是多媒体提取器,它在Android的音视频开发里主要负责提取视频或者音频中的信息和数据流(例如将视频文件,剥离出音频与视频).本章博客将讲解一些入门简单的东西.如何分别音频和视频轨道和获取视频里的一些信息.我将在其他章节里讲解其他MediaExtractor使用方法. 获取轨道在一个多媒体视频里,可以包含多个数据流(一般是视频与音频各一个,但是音频可以多个).我们需要先获取需要的数据轨道编号,才能后续的各种操作.所以使用MediaExtractor的第…

接口测试 Postman 做接口自动化测试_入门篇

可能是目前最好用的web接口调试工具无需注册(注册后可多终端同步用例) 免费(每年付费$60可用云服务,30天免费试用) 保存历史记录支持录制请求基于Chrome的V8引擎,支持JS脚本(基本支持ES6,浏览器相关对象和API和require() import等除外) 同样的代码和用例可用于自动化接口测试,见它的命令行版本Newman介绍能生成各种语言的HTTP请求代码模板能生成比较好看的在线API文档(支持MarkDown) 提供简易版持续集成(Monitor功能,只支持公网IP的请…

在.Net中将RocketMQ跑起来_入门篇【2】

上一篇讲了如何再控制台将RocketMQ跑起来,本篇讲解,在asp.net mvc种跑起来,含(发布.订阅). 本次将不挨个贴源码,直接展示目录,根据上一篇文章,进行相应的调整即可. 1.新建一个类库,将MQ公共部分提出来: 如: 2.新建一个asp.net mvc 项目(需要在App_Data中修改RocketMQ的相应配置): 在asp.net mvc Global种添加初始化RocketMQ和订阅代码(按照BootsShuTestTag进行订阅): 接下来可以在控制器调用RocketMQ,…