以下大部分内容参考自 ros_by_example_hydro_volume_1.pdf local costmap 是怎么生成的?跟三维点云有什么关系? global costmap在没有全局地图下怎么办? 要实现标题所述功能: 需要配置local costmap和global costmap 在move_base里默认用到的costmap(这一点在论文:ROS Navigation: Concepts and Tutorial 3.6最后一段节有说到,而且说明了怎么配置layered cos…

源:机器人局部避障的动态窗口法(dynamic window approach) 首先在V_m∩V_d的范围内采样速度: allowable_v = generateWindow(robotV, robotModel) allowable_w = generateWindow(robotW, robotModel) 然后根据能否及时刹车剔除不安全的速度: for each v in allowable_v for each w in allowable_w dist = find_dist(v,…

Dynamic Window Approach(DWA)是重要的局部轨迹规划算法,ROS中使用了DWA算法获得了很好的局部路径规划的效果.具体的教程可参考官方的导航调试资料Navigation Tuning Guide.ROS的DWA(dwa_local_planner)应用到新机器人调试时,有一些技巧需要注意的,这里做一些总结. 1.设置坐标系和话题 需要订阅的话题: 里程计话题:/odom 需要设置的坐标系:包含/map,/odom,/base_footprint 2.参数调试 a.加速度的…

摘要 ROS机器人操作系统在机器人应用领域很流行,依托代码开源和模块间协作等特性,给机器人开发者带来了很大的方便.我们的机器人“miiboo”中的大部分程序也采用ROS进行开发,所以本文就重点对ROS基础知识进行详细的讲解,给不熟悉ROS的朋友起到一个抛砖引玉的作用.本章节主要内容: 1.ROS是什么 2.ROS系统整体架构 3.在ubuntu16.04中安装ROS kinetic 4.如何编写ROS的第一个程序hello_world 5.编写简单的消息发布器和订阅器 6.编写简单的servic…

阅读javascript高级编程中, 对动态原型法中写Prototype继承父类对象的不可行的现象,不甚理解. 书上说是技术原因,如下有问题代码: 但是把protype语句移到构造函数后面,就OK,如下图: 找到代码 https://raw.githubusercontent.com/nzakas/professional-javascript/master/edition1/ch04/DynamicPrototypePolygonExample.htm 通过实验确定有如下解释: 1. Prot…

原文:理解Javascript的动态语言特性 理解Javascript的动态语言特性 Javascript是一种解释性语言,而并非编译性,它不能编译成二进制文件. 理解动态执行与闭包的概念 动态执行:javascript提供eval()函数,用于动态解释一段文本,并在当前上下文环境中执行. 首先我们需要理解的是eval()方法它有全局闭包和当前函数的闭包,比如如下代码,大家认为会输出什么呢? var i = 100; function myFunc() { var i = 'test'; eva…

摘要 ROS机器人操作系统在机器人应用领域很流行,依托代码开源和模块间协作等特性,给机器人开发者带来了很大的方便.我们的机器人“miiboo”中的大部分程序也采用ROS进行开发,所以本文就重点对ROS基础知识进行详细的讲解,给不熟悉ROS的朋友起到一个抛砖引玉的作用.本章节主要内容: 1.ROS是什么 2.ROS系统整体架构 3.在ubuntu16.04中安装ROS kinetic 4.如何编写ROS的第一个程序hello_world 5.编写简单的消息发布器和订阅器 6.编写简单的servic…

[ld-linux-x86-64.so.2] 最近在Linux 环境下开发,搞了好几天 Compiler 和 linker,觉得有必要来写一篇关于Linux环境下 ld.so的文章了,google上搜索了很多相关介绍性的文档,发现国内百度上却很少有相关类文档,觉得有必要来梳理一下: ld-linux.so.2 是linux下的动态库加载器/链接器,这篇文章主要来讲一下 ld-linux.so.2 是如何和Linux 以及相关应用打交道的. 1. 什么是 ld.linux.so ? 很多现代应用都…

滑动窗口法--Leetcode例题(连更未完结) 1. 方法简介 滑动窗口法可以理解为一种特殊的双指针法,通常用来解决数组和字符串连续几个元素满足特殊性质问题(对于字符串来说就是子串).滑动窗口法的显著特征是:两个指针同方向运动,且往往要对窗口内每个元素都加以处理. 滑动窗口法(以鄙人目前的程度)来看,大概可以分为两类: 窗口的长度已知,此时双指针可以用一个指针和窗口长度常数来表示. 窗口长度未知,往往对窗口内的元素都加以处理. 滑动窗口法实际上可以理解为是对暴力破解的优化,很多问题复杂度很高的…

给定一个字符串,请你找出其中不含有重复字符的 最长子串 的长度. 示例 1: 输入: "abcabcbb"输出: 3 解释: 因为无重复字符的最长子串是 "abc",所以其长度为 3. 示例 2: 输入: "bbbbb"输出: 1解释: 因为无重复字符的最长子串是 "b",所以其长度为 1. 示例 3: 输入: "pwwkew"输出: 3解释: 因为无重复字符的最长子串是 "wke",所…