很多刚刚接触SLAM的小伙伴在看到李群和李代数这部分的时候,都有点蒙蒙哒,感觉突然到了另外一个世界,很多都不自觉的跳过了,但是这里必须强调一点,这部分在后续SLAM的学习中其实是非常重要的基础,不信你看看大神们的论文就知道啦. 关于李群李代数,其实高翔的<视觉SLAM十四讲>里推导什么的挺清楚了,本文就在高博的基础上用比较容易理解的语言讲述一下重点. 首先,假装(也可能是真的)自己是个小白,我们假想对面坐了一个大牛师兄,下面我们开启问答模式. 为啥需要李代数? 小白:师兄,我最近在学习SLAM…

HTML 5除了提供用于获取文件信息的File对象外,还添加了FileSystem相关的应用接口.FileSystem对于不同的处理功能做了细致的分类,如用于文件读取和处理的FileReader和FileList对象.用于创建和写入的Blob和FileWriter对象.用于目录和文件系统访问的DirectoryReader和LocalFileSystem对象等,FileSystem功能的出现是浏览器在文件系统上的突破,具有里程碑的意义,虽然目前还尚未完全成熟,但足以让开发者发挥更大的想象空间.…

ScriptControl接口 属性名称 类型 备注 AllowUI BOOL 检测是否允许运行用户的接口元素.如果为False,则诸如消息框之类的界面元素不可见. CodeObject Object 脚本暴露给宿主调用的对象.只读. Modules Modules 宿主提供给脚本的组件库模块.只读.(COM组件通常都是以对象收集的形式向用户提供可以留给用户二次开发的对象集合,每一个收集即一个Modules) Language String 设置或获取脚本引擎解释的语言,例如:VBScript.…

先来张大图: 结合上图来说明一下解析的各个步骤涉及的锁. 软解析.硬解析.软软解析区别的简单说明: 为了将用户写的sql文本转化为oracle认识的且可执行的语句,这个过程就叫做解析过程. 解析分为硬解析和软解析,SQL语句第一次解析时必须进行硬解析 一句话说明硬解析与软解析的区别是: 硬解析=需要生成执行计划   软解析=不需要生成执行计划 在Oracle中存在两种类型的SQL语句,一类为DDL语句,不共享使用,也就是每次执行都需要进行硬解析.还有一类就是DML语句,会进行硬解析或软解析. 硬…

前面介绍的 shared pool,library cache结构,都是为了说明一条SQL是如何被解析的.先看下面的图: 图中涉及的各结构简单介绍 父HANDLE,里面有父游标堆0的地址.. 父游标堆0:有指向一个或多个子游标的HANDLE的句柄地址 父游标在第一次打开时被锁定,直到其他所有的session都关闭该游标后才被解锁.当父游标被锁定的时候是不能被交换出librarycache的,只有在解锁以后才能被交换出library cache.父游标被交换出内存时父游标对应的所有子游标也被交换出…

先来看下图形对比: 发现没有这种密集型计算的任务中,多线程没有穿行的速率快,原因就是多线程在线程切换间也是要耗时的而密集型计算任务执行时几乎没以偶IO阻塞,这样你说谁快…

转载请声明出处:全网@秋意正寒 零.本篇前言 说实话,我很纠结是先介绍瓦片的二进制数据文件结构,还是先介绍这两个重要的表.思前想后,我决定还是先介绍这两个数据表. 因为这两个表不先给读者灌输,那么介绍到瓦片的二进制数据文件结构时,就满嘴"晦涩难懂"啦. 数据与模型 上文介绍到,瓦片的三维模型实际上是由gltf承担起来的(作为glb格式嵌入到瓦片二进制文件中),那么,除了模型数据,肯定模型自己本身也有属性数据的. 就比如,门有长宽高.密度.生产日期等信息,楼栋模型有建筑面积.楼层数等信息…

服务端应用程序(如数据库和 Web 服务器)需要处理来自客户端的高并发.耗时较短的请求任务,所以频繁的创建处理这些请求的所需要的线程就是一个非常消耗资源的操作.常规的方法是针对一个新的请求创建一个新线程,虽然这种方法似乎易于实现,但它有重大缺点.为每个请求创建新线程将花费更多的时间,在创建和销毁线程时花费更多的系统资源.因此同时创建太多线程的 JVM 可能会导致系统内存不足,这就需要限制要创建的线程数,也就是需要使用到线程池. 一.什么是 Java 中的线程池? 线程池技术就是线程的重用技术,使…

李群和李代数 目录 李群和李代数 引言 1.0 李群 1.1 群 1.2 李群基础定义 2.0李代数 2.1 引出 2.2 李代数的定义 2.3 李代数 \(so(3)\) 2.4 李代数 \(se(3)\) 3.0 指数和对数映射 3.1 \(SO(3)\) 上的指数映射 3.2 $SE(3) $ 上的指数映射 4.0 李代数求导与扰动模型 4.1 李群和李代数在计算上的对应关系 4.2 李代数求导模型 4.3 扰动模型 4.4 \(SE(3)\) 上的扰动模型 4.5 相似变换及其李群和李代…

一.基本概念mysql5.1版本开始引进event概念.event既“时间触发器”,与triggers的事件触发不同,event类似与linux crontab计划任务,用于时间触发.通过单独或调用存储过程使用,在某一特定的时间点,触发相关的SQL语句或存储过程. 二.适用范围对于每隔一段时间就有固定需求的操作,如创建表,删除数据等操作,可以使用event来处理. 例如:使用event在每月的1日凌晨1点自动创建下个月需要使用的三张表. 三.使用权限单独使用event调用SQL语句时,查看和创建…