前言: 在实时/非实时大规模三维场景重建中,引入了语义SLAM这个概念,参考三维重建:SLAM的尺度和方法论问题和三维重建:SLAM的粒度和工程化问题 .大规模三维场景重建的尺度增大,因此相对于整个重建过程的粒度也从点到特征点到目标物体级别,对场景进行语义标记成为重要的工作. 场景语义标记的传统方法: 其他:机器人在线场景感知问题,场景识别问题. 参考文章:场景感知:图像的稀疏表示 对场景进行目标检测,并串联目标特征或者打包成set,形成场景特征.根据场景特征进行分类场景,既是场景感知.对于大量…

TensorFlow中的语义分割套件 描述 该存储库用作语义细分套件.目标是轻松实现,训练和测试新的语义细分模型!完成以下内容: 训练和测试方式 资料扩充 几种最先进的模型.轻松随插即用 能够使用任何数据集 评估包括准确性,召回率,f1得分,平均准确性,每类准确性和平均IoU 绘制损失函数和准确性 欢迎提出任何改进此存储库的建议,包括希望看到的任何新细分模型. 也可以签出Transfer Learning Suite. 引用 如果发现此存储库有用,请考虑使用回购链接将其引用:) 前端 当前提供以…

1. BA在重建中的作用 借鉴于运动中重建的方法,BA引入SLAM过程,而传统的滤波方法引入BA是跟随闭环检测出现. 1.1 BA在滤波方法中的嵌入 PTAM 1.2 BA在闭环检测之后的应用 在三维重建检测到闭环之后,则可以根据匹配结果,计算出总误差,并把误差平均到闭环之内的每一选定帧. 2. BA的并行化 借鉴于运动中重建,把所有的误差平均到每一个选定的关键帧里,对于帧数较多时,可以使用数据并行化. 数据并行化是方法并行化的必要条件,多帧数据进行平差的方法天然可适合并行处理. 并行BA:Mu…

7.6 DNN在搜索场景中的应用 1. 背景 搜索排序的特征分大量的使用了LR,GBDT,SVM等模型及其变种.我们主要在特征工程,建模的场景,目标采样等方面做了很细致的工作.但这些模型的瓶颈也非常的明显,尽管现在阿里集团内部的PS版本LR可以支持到50亿特征规模,400亿的样本,但这对于我们来说,看起来依然是不太够的,现在上亿的item数据,如果直接使用id特征的话,和任意特征进行组合后,都会超出LR模型的极限规模,对于GBDT,SVM等模型的能力则更弱,而我们一直在思考怎么可以突破这种模型的…

三维场景中对于渲染效果不是很精致的物体可以使用BillBoard技术实现,使用该技术需要将物体实时朝向摄像机,即计算billboard的旋转矩阵M. 首先根据摄像机位置cameraPos和billBoard中心点的坐标centerPos,计算出向量look = centerPos - cameraPos; 然后计算bilboard的向量right = look * cameraUP; 最后计算billboard的向量up = right * look; 最终得到M = mat(right,up,…

如何在LoadRunner测试场景中添加负载生成器 本文对如何在LoadRunner的测试场景中添加负载生成器,如何使用负载生成器的方法,总结形成操作指导手册,以指导测试人员指导开展相关工作. 1.什么是测试场景 测试场景是将测试需求结合测试用例进行转化后,用来承载实现测试用例测试目标的测试脚本的容器,对这个容器,我们可以定义出容器的规格,这个有了规格的容器的执行,就相当于测试需求被覆盖. 在LoadRunner中,测试场景在Controller中管理,一般一个场景打开后的界面如下图: 图一:场…

原来我也自己通过查资料,来学习python的装饰器,但是效果不好.因为没有接触过需要用到装饰器的场景,所以 一起的资料都只停留在纸面上,但是今天偶然看到了vimer的这篇文章:http://www.vimer.cn/2011/04/python%E8%A3%85%E9%A5%B0%E5%99%A8%E7%9A%84%E4%B8%80%E4%B8%AA%E5%A6%99%E7%94%A8.html 我们就根据这篇文章的思路来,在场景中理解python装饰器 其中的一个场景是:爬取数据的时候,目标网…

笔者学到光源这一节,遇到的问题就比较多了,收集了一些如下所述: (1) 导入的3ds模型,如果没有材质光照效果很奇怪．如下图 (2) 导入的3ds模型,有材质,灯光效果发暗,材质偏色,效果也很奇怪． 下图中是有灯光的,但效果惨不忍睹． (3) 场景引入灯光后,场景中的物体的颜色就全部消失了,即合引入颜色材质,效果也是怪怪的． 如下图中的栅格,它原本应该是蓝色的． (4) 场景中有物体引入材质后,整个场景的颜色就变得很奇怪 下图中球体引入材质后,整个场景的颜色就变得很奇怪了． (5) 导入的3ds…

场景中添加负载生成器: (1)远程机子(假设ip为192.168.134.23)开启负载生成器 开始菜单找到:LoadRunner Agent Process 开启后任务栏会显示如下图: (2)场景中工具栏点击[负载生成器/Load Generators]按钮 (3)负载生成器窗口点击[Add],进入增加页面 Name:添加计算机名称(如:loaclhost或ip) Platform:计算机的平台 Temporary directory:为临时目录, 最下面一行为:允许负载生成器参与到场景中  …

大家好,我是秦元培,欢迎大家关注我的博客,我的博客地址是blog.csdn.net/qinyuanpei. 在<仙剑奇侠传>.<古剑奇谭>等游戏中,常常须要玩家在一个3D场景中选取场景中的物体.比方为我方角色加入状态.为我方角色添加血量.选择要攻击的敌人等,通常我们使用鼠标来选择一个目标物体,当鼠标移动到目标物体上时,目标物体将显示轮廓线,此时就表示当前物体被选中,我们能够在此基础上为游戏物体进行一系列的操作.那么,这一功能怎样在Unity3D中实现呢?首先我们能够将问题分解为两个…