1. 前言 构建出地图后,应该测试点云地图定位效果,这里用到ndt的scan_matching方法,这是一种scan-to-map方法.这里用的是我们自己采集的数据进行仿真. 本章内容有和No. 1重复的内容,为了方便调试,我将重复的内容也贴出来. 注意:所有需要在 [Simulation] 菜单下加载的数据,都需要在所有操作之前操作,否则在RViz显示时,会出现frame_id错误. 2. 点云仿真定位 注意:在开始点云定位之前,请确保No. 1的全部取消(建议直接关闭所有程序). 注意:坐标…

1. 首记 相信许多刚开始玩无人驾驶的人都用过Autoware,对runtime manager都比较熟悉,虽然可以通过各种渠道了解到有些设置,甚至有些设置的app下参数的含义,但是,在真车的使用过程中,不是每个人能将这些配置,以及配置下的参数设置正确.我最近刚刚参加Udacity.PIX以及Autoware三方发起的培训活动,培训针对Autoware最基本的“可以让车跑起来”这件事的最基本设置(包括设置勾选与参数设置)做了详细的讲解,对于Autoware的初学者真的有很大帮助,通过这次培训,我…

1. 前言 好多初创公司公布出来的视频明显都是寻迹的效果,不是说寻迹不好,相反可以证明,寻迹是自动技术开始的第一步. 自动驾驶寻迹:一种能够自动按照给定的路线(通常是采用不同颜色或者其他信号标记来引导)进行移动的汽车. 本章内容有和No. 1.No. 2与No. 3重复的内容,为了方便自己调试,我将重复的内容也贴出来. 注意:所有需要在 [Simulation] 菜单下加载的数据,都需要在所有操作之前操作,否则在RViz显示时,会出现frame_id错误. 采用寻迹方式,首先要做的就是要确定汽车…

1.前言 航迹点用于知道汽车运行,autoware的每个航迹点包含x, y, z, yaw, velocity信息. 航迹点录制有两种方式,可以开车录制航迹点,也可以采集数据包,线下录制航迹点,我分开介绍(分开介绍的原因——如果有实车跑你就知道了^_^). 录制航迹点非常考验老司机的车技,车要开的稳,尤其是弯道,尽量要开成圆弧,而且要尽量远离马路牙,我们的老司机开车还是很稳的. 本章内容有和No. 1与No. 2重复的内容,为了方便自己调试,我将重复的内容也贴出来. 注意:所有需要在 [Simu…

<Linux就该这么学>培训笔记_ch00_认识Linux系统和红帽认证 文章最后会post上书本的笔记照片. 文章主要内容: 认识开源 Linux系统的种类及优势特性 认识红帽系统及红帽阶梯认证 书本笔记 关于开源 开源软件最重要的特性:低风险.高品质.低成本.更透明. GNU GPL(GNU General Public License,GNU通用公共许可证):只要软件中包含了遵循GPL协议的产品或代码,该软件就必须也遵循GPL许可协议且开源.免费,因此这个协议并不适合商用软件. GPL开…

<Linux就该这么学>培训笔记_ch08_iptables与firewall防火墙 文章最后会post上书本的笔记照片. 文章主要内容: 防火墙管理工具 iptables firewalld 服务的访问控制列表 书本笔记 防火墙管理工具 防火墙作为公网与内网之间的保护屏障,在保障数据的安全性方面起着至关重要的作用. 防火墙策略可以基于流量的源目地址.端口号.协议.应用等信息来定制,然后防火墙使用预先定制的策略规则监控出入的流量,若流量与某一条策略规则相匹配,则执行相应的处理,反之则丢弃. 在…

<Linux就该这么学>培训笔记_ch09_使用ssh服务管理远程主机 文章最后会post上书本的笔记照片. 文章主要内容: 配置网络服务 远程控制服务 不间断会话服务 书本笔记 配置网络服务 配置网卡的4种方法: 修改网卡配置文件/etc/sysconfig/network-scripts/ifcfg-enoXXXXXXXX,配置完重启网卡服务: nmtui(旧版UI界面) nm-connection-editor(新版UI界面) Linux系统右上角电脑图标,打开并做相应编辑. 创建网络会…

<Linux就该这么学>培训笔记_ch10_使用Apache服务部署静态网站 文章最后会post上书本的笔记照片. 文章主要内容: 网站服务程序 配置服务文件参数 SELinux安全子系统 个人用户主页功能 虚拟网站主机功能 Apache的访问控制 书本笔记 网站服务程序 网站的粗略定义:让用户能够通过浏览器访问到的服务器上的文档资源. 网站服务就是Web网络服务,一般是指允许用户通过浏览器访问到互联网中各种资源的服务. Web网络服务是一种被动访问的服务程序,即只有接收到互联网中其他主机发出…

<Linux就该这么学>培训笔记_ch11_使用Vsftpd服务传输文件 文章最后会post上书本的笔记照片. 文章主要内容: 文件传输协议 Vsftpd服务程序 匿名访问模式 本地用户模式 虚拟用户模式 TFTP简单文件传输协议 书本笔记 文件传输协议 文件传输协议(File Transfer Protocol,FTP)是一种在互联网中进行文件传输的协议,基于客户端/服务器模式,默认使用20.21号端口,其中端口20(数据端口)用于进行数据传输,端口21(命令端口)用于接受客户端发出的相关F…

<Linux就该这么学>培训笔记_ch12_使用Samba或NFS实现文件共享 文章最后会post上书本的笔记照片. 文章主要内容: SAMBA文件共享服务 配置共享资源 Windows挂载共享 Linux挂载共享 NFS网络文件系统 AutoFs自动挂载服务 书本笔记 SAMBA文件共享服务 FTP协议的本质是传输文件,而非共享文件. Samba是一款开源的文件共享软件,经过简单配置就能够实现Linux系统与Windows系统之间的文件共享工作. 安装Samba服务程序:yum instal…